阀控液压缸正反向速度比及跟踪特性的理论分析.pdfVIP

维普资讯 第 36卷 第3期 东 北 农 业 大 学 学 报 36(3)：380—384 2005年 6月 JournalofNortheastAgnculturalUniversity June2005 文章编号 1005—9369(2005)03~0380—05 阀控液压缸正反向速度 比及跟踪特性的理论分析 李海金，袁立鹏，赵克定，徐东光，吴 博 (哈尔滨工业大学机电工程学院液体传动与控制研究所，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：针对工程 中出现的对称阀、非对称阀控制对称缸，对称阀、非对称阀控制非对称缸的各种组合形式， 推导了统一的阀控液压缸系统的流量方程，对各种阀控液压缸正反向速度比给出了统一表达式。在推导过程 中分析 了影响阀控缸系统正反向速度比的因素，说明了不同阀控缸系统正反向响应速度及跟踪特性的差异，提 出了正反向 跟踪特性及负载匹配的概念，得出了一些对理论分析及工程实际有一定指导意义的结论 。 关键词：阀控液压缸；速度 比；跟踪特性 中图分类号：TH137 文献标识码：A 目前 ，各种 阀控液压缸系统 (包括对称 阀、 非对称阀控制对称缸 ，对称阀、非对称阀控制非 对称缸)在工程上得到广泛应用 。由于应用空 间 的限制 ，非对称缸系统尤其处于工程应用的重要 地位 ，特别是在六 自由度运动 台系统 中采用非对 称液压缸是必须 的。另外 ，对称缸系统的数学模 型和理论分析较简单 ，已较为成熟 ，而非对称缸 系统的某些特性仍在继续研究过程 中llI，其中正 反向速 比及跟踪特性 的差异是一直以来需要探讨 的重要课题 3【J。本文将针对各种 阀控缸系统建立 P一油源压力 Sourcepressure 统一的数学模型，并对其正反 向速 比及跟踪特性 P。一回油压力 Returnpressure 进行阐述。 ql一液压缸无杆腔流量 Leftcavityquantity qr2一液压缸有杆腔流量 Rightcavityquantity 1 阀控液压缸系统的统一流量方程 PI一液压缸无杆腔压力 Leftcavitypressure 阀控液压缸系统的结构简图如图 1所示。 P2一液压缸有杆腔压力 Rightcavitypressure A广-液压缸无杆腔有效作用面积 Leftcavitypistonarea 在此假定 ： A2一液压缸有杆腔有效作用面积 Rightcavitypistona／ea 供油压力P恒定不变 ，回油压力 ；液压缸无 x。一 阀芯位移 Valveroddisplacement 泄漏 ；阀为理想零开 口四通滑 阀，即阀无泄漏 ； Y一活塞位移 Cylinderpistondisplacement 节流窗 口处的流动为紊流 ，液体压缩性影响在 阀 m一活塞与负载折算到活塞处的等效质量之和 中予以忽略；阀具有理想的响应能力，即对应于 Pistonmassplusloadtransfertopistoneffectivemass