第七章 线性离散系统的理论基础.pdf

第7章 线性离散系统的理论基础 在前面的章节中，我们具体讨论了连续控制系统的分析和设计问题。但是，在许 多实际的控制系统中连续控制方式是难以实现的，有些甚至是不可能的。所以，离散 控制系统的应用与研究是必须的。 你还会想到，随着计算机普遍应用于自动控制领域，离散控制系统在生产、科研 等各个领域已成为控制系统的重要形式。其实，离散控制系统的主要特点，是系统中 一处或几处存在或传递的是一串脉冲或数码信号。 现在我们就来学习有关离散控制系统的一些基本理论。 7.1 采样控制系统的基本概念 从控制系统中信号的形式来划分控制系统的类型，可以把控制系统划分为连续控 制系统和离散控制系统。在控制系统中，每处的信号都是时间t 的连续函数的控制系统 称为连续控制系统，有一处或几处的信号是时间t 的离散函数的控制系统称为离散控制 系统。 近年来，随着脉冲技术和计算机技术的迅速发展，离散控制系统得到了比较广泛 的应用。在离散系统中存在时间上离散的脉冲序列，称之为离散信号。离散信号通常 是按照一定的时间间隔对连续的模拟信号进行采样而得到的，故又称为采样信号。相 应的离散系统亦称为采样控制系统。典型的采样控制系统如图7.1所示。 图7.1 采样系统方框图 图中，e(t) 是连续的误差信号，经过采样周期为T 的采样开关之后，变为一组脉 冲序列e *(t ) 。控制器对采样信号进行处理后，再经过保持器转换为连续信号去控制被 控对象。 在上述系统中，采样误差信号是通过采样开关对连续信号进行采样后得到的，如 图7.2所示 图7.2 模拟信号的采样 采样开关每经过一定的时间T闭合一次，每次闭合时间为τ ，τ T 。T 称为采样 1 1 2π 周期。而f s 及ω 2πf 分别称为采样频率和采样角频率。 T s s T 由图 7.2 可见，采样开关输出端的信号以脉冲序列的形式出现，每个脉冲之后有 一段无信号的时间间隔，在无信号的时间间隔内，控制系统实际上工作在开环状态。 显然，如果采样频率太低，包含在输入信号中的大量信息通过采样就会损失掉。关于 最低采样频率与最高信号颇率之间的关系将在采样定理中讨论。 采样的方式是多种多样的，例如： （1）等周期采样，即采样时刻为kT (k=0,1,2,L L ) ，T 为常量。 （2）多阶采样，即采样时间是周期性重复的。 （3）多速采样，即用两个具有不同采样周期的采样器对信号同时进行采样。 （4）随机采样，即采样时间是随机变量。 在本章中只讨论等周期采样的情况。 由于数字控制具有高精度、可靠性好等特点，采样控制的应用日益广泛。常用的 采样控制系统有用数字计算机作为控制器的控制系统及多点巡回检测与控制系统等。 7.2 信号的采样和保持 前述的采样控制系统是通过采样开关将连续的模拟量转换为离散量的，将开关闭 合期间模拟量的传输称为采样。反之，把离散的脉冲序列恢复为连续信号的过程，称 为信号的复现过程。 7.2.1 采样过程及采样函数的数学表达式 实现采样控制首先遇到的问题，就是如何将连续信号变换为离散信号的问题。 按照一定的时间间隔对连续信号进行采样，将其变换为在时间上离散的脉冲序列 的过程称之为采样过程。用来实现采样过程的装置称为采样器或采样开关。 采样器可以用一个按一定周期闭合的开关来表示，其采样周期为T 每次闭合时间 为τ 。通常采样持续时间τ 远小于采样周期T ，也远小于系统中连续部分的时间常数。 因此，在分析采样控制系统时，可以近似地认为τ 趋于零。所以，采样过程实际上可 以视为是理想脉冲序列δ T (t) 对e(t) 幅值的调制过程。采样开关相当于一个载波为