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* * 第三章 静力平衡问题 3.1 平面力系的平衡问题 3.2 含摩擦的平衡问题 3.3 平面桁架 3.4 空间力系的平衡问题 3.2 含摩擦的平衡问题 摩擦给运动带来阻力，消耗能量，降低效率； 利用摩擦可进行传动、驱动、制动、自锁。 摩擦是二物体接触表面间有相对运动（或运动趋势）时的阻碍作用。接触表面间只有相对滑动趋势时的摩擦，是静滑动摩擦。 一、静滑动摩擦 A O m C P 512 D D d a A B W P A B FL FT A FL FT FNA F B F?NA F? FNB F F 0 FT 静止 滑动 Fmax FTC 只要滑动未发生，物体仍静止，则F由平衡方程确定。 摩擦力F也是被动力，它阻碍物体的运动，但不能完全约束物体的运动。 F作用在沿接触面切向且指向与运动趋势相反。 A P T N F V f是静滑动摩擦系数，FN是法向反力。 临界状态下接触面间的最大静（滑动）摩擦力与法向反力的大小成正比，即 Fmax=f ?FN F 0 FT 静止 滑动 Fmax FTC FT=0 , 静止，无运动趋势；F=0 0FTFTC , 静止，有运动趋势；F=FT FT=FTc , 临界状态； F=FT=FTc=Fmax FTFTc , 运动状态； 一般有 FTFmax 二、 含摩擦的平衡问 题的分析方法 特点： 5）有平衡方程和摩擦补充方程Fmax=f ?FN。 4）考虑可能发生滑动的临界情况 ( 此时F=Fmax)， 并由此判断摩擦力指向。 3）二物体接触面间的摩擦力，也是相互作用的作 用力与反作用力。 1）问题中含有可能发生相对滑动的摩擦面。 A FL FT FNA F B F?NA F? FNB F 2）受力图中应包括摩擦力，摩擦力沿滑动面切向， 指向与运动趋势相反。 A O M C F1min e a L 2）制动杆受力如图。有平衡方程 ?MA(F)=FNa-Fmaxe-F1minL=0 摩擦方程 Fmax=f FN; FN=M/fr 代入后求得 F1min=(Ma/fr-Me/r)/L =M(a-fe)/frL 1）取轮O研究，画受力图。 有平衡方程 ?MO(F)=M-Fmax?r=0 得到 Fmax=M/r 解：讨论F1最小而制动，摩擦 力最大的临界状态。 例3.5 刹车装置如图。块C与轮间摩擦系数为 f，求F1min。 制动的要求是 F1F1min=M(a-fe)/frL M O Fmax FN FOx FOy A F1min Fmax FN FAx FAy 例3.6 图示悬臂可沿柱滑动, 摩擦系数为f。为保证 不卡住，试确定力F0的作用位置。 解：1) F0向下，悬臂下滑。 临界状态 x=xmax；有： ?Fx=FND-FNA=0； ?Fy=FA+FD-F0=0 ?MA(F)=FNDh+FDd-F0(xmax+d/2)=0 及 FA=f?FNA , FD= f?FND 解得： FNA=FND=F0/2f, xmax=h/2f. 悬臂不卡住， 应有 xmaxh/2f 而与F0无关。 A B C D xmax h d F0 FD FND FNA FA 例3.6 图示悬臂可沿柱滑动, 摩擦系数为f。为保证不 卡住，试确定力P的作用位置。 解：2) F0向上，悬臂上滑。 临界状态 x=xmax；有： ?Fx=FNB-FNC=0； ?Fy=F0-FB-FC=0 ?MB(F)=FCd-FNCh-F0(xmax-d/2)=0 及 FB=f?FNB , FC= f?FNC 同样解得： FNB=FNC=F0/2f xmax=h/2f. A B C D xmax h d F0 FC FNC FNB FA 悬臂不卡住， 应有 xmaxh/2f， 而与F0无关； 与上下滑无关。 含摩擦的平衡问题的分析方法： 研究对象? 受力分析? 平衡方程?求解 先回忆静力平衡问题的一般方法： （此时F=Fmax） 可滑动的临界情况分析 摩擦力沿滑动面切向，指向与运动趋势相反。 加摩擦方程 Fmax=f?FN 解有一个区间范围 W a FT B A 讨论一：摩擦角及自锁现象 设主动力之合力FA的作用线与法向夹角为a，