虎克铰干涉判定准则及其优化设计方法的研究.pdfVIP

第2l卷第11期 机械设计 Vol_21No．1l 2OO4年11月 J()URNAI．0FMACHlNEDESIGN Nov． 2004 虎克铰干涉判定准则及其优化设计方法的研究+ 赵建文，杜志江，孙立宁 (哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江哈尔滨 150001) 摘要：以工程上较常采用的由两个相同的直棱柱式铰链架构成的虎克铰作为研究对象，给出了一组在各种尺寸关系 下用来判断铰链架相对运动时是否会发生干涉的数学公式，并在虚拟样机上得到了验证。基于判定准则。还提出了一种 虎克铰优化设计的新方法。 、 关键词：虎克铰；干涉；工作空间；优化；并联机器人 中图分类号：TP242．2文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2004)11一0045～04 检查虎克铰在运动过程中是否发生干涉的传统方法是借 由于厩壁干涉发生的部位依铰链架各尺寸参数的大小关 助仿真软件进行运动分析，但运动仿真很难保证虎克铰遍及其 系而定。故按照^。由大变小的逻辑顺序将铰链架各尺寸参数的 所在机构需要其达到的全部空间，因此具有不全面性。在对虎 大小关系分成如下几种情况，并分别给出各情况下铰链架不发 克铰尺寸要求不太严格的情况下，设计者可适当增加其尺寸 生底壁干涉的条件。 值，上述问题还不会显得很突出。但是，当要求虎克铰所在机 当．Il：~／i可时，铰链架不会发生底壁干涉。 构体积小、质量轻、结构紧凑时，机构整体尺寸的优化便可能受 当n一≤^z≤／爵了瓦，口满足式(2)： 到虎克铰尺寸的制约。这时，如果能给出虎克铰发生干涉的数 学模型，便可能将虎克铰尺寸优化到最小，从而在不改变机构 ㈦arcsin(者寿)一arctan鲁 工作空间的前提下使机构整体尺寸进一步优化。 ㈨arctan詈～rcc。s(志) 虎克铰干涉判定准则 当nz≤^2nt时，口，卢满足式(3)： ㈦arcstn(舞寿)．arcta一 选择由两个相同的直棱柱式且内侧不倒角的铰链架构成 的虎克铰作为研究对象，如图1所示。设铰链架两外侧壁间距 ㈨arctan等-arcc。s(磊寿) 2“。，两内侧壁问距2“。，底面宽为26，两孑L轴线与铰链架底面外 当|112nz^-时，口，口满足式(4)： 侧的距离为“，与底面内侧的距离为^。。在虎克铰的中心点。 建立与位于下方的铰链架(以下简称铰链架1)固联的定坐标系 卜Iarcmn(斋)一ctan者 。一删z，z轴为其两侧壁圆孔中心连线方向，y轴与其底面平行 hIarctan等一arcc。s(斋) 且与z轴垂直，z轴与其底面垂直；同时建立与另一铰链架(以 下简称铰链架2)固联的动坐标系。一z7y7￡7，j，’轴为其两侧壁 当^：^，≤n。时，铰链架绕z7轴的转角极限a…很小，一 圆孔中心连线方向，z7轴与其底面平行且与y7轴垂直，z7轴与 般情况下并不适用。因此。这里不做讨论。应当指出的是，上述 其底面垂直。初始状态时，两坐标系重合。虎克铰的运动可以描 准则只适用于图l所示型式的虎克铰。 述为：铰链架2先绕动坐标系的z7轴旋转a角，再绕动坐标系的 y7轴旋转卢角。在实际的工程应用中，一般情况下，a，J9∈[一 丌／2，丌／2]。由图1可知，要使两铰链架能够相对运动，必须满足： “z6。为方便研究问题，将铰链架2分为三部分：侧壁V1、V2， 底壁V3。同理，将铰链架1也分为三部分：侧壁、，1’、y2’，底壁 V37。则铰链架问的干涉可分为两种，第一种为侧壁与侧壁之间 7、V2 的干涉，即y1、y2与V