单片机原理与接口技术教学课件 作者 于斌 单片机原理与接口技术（第15章）.ppt

单片机原理与接口技术 15.1步进电机控制 15．1．1步进电机的原理及工作方式 步进电机也称为脉冲电机。它可以接收来自计算机的数字脉冲，使电机旋转过相应的角度。步进电机可快速启停，精确定位，是一种高精度执行部件，得到了广泛采用。 步进电机的特点 ●给步进脉冲电机就转，不给步进脉冲电机就不转； ●步进脉冲的频率越高，步进电机转得越快； ●改变各相的通电方式，可以改变电机的运行方式； ●改变通电顺序，可以控制步进电机的正、反转。 步进电机的原理图 3个电极的步进电机 上图是一个拥有3个电极的步进电机，由图可知，步进电机的转子是一个永久磁铁，在步进电机的定子上有三个电磁铁，也称为三个磁极，分别用A相、相B和C相表示，这三相绕组相差120度角。 步进电机的工作原理 三相步进电机的工作方式 单相三拍工作方式。 三相六拍工作方式 双三拍工作方式 单相三拍工作方式 其电机控制绕组A，B，C相。 正转通电顺序为A→B→C→A； 反转通电顺序为A→C→B→A。 通电顺序为A→B→C→A的波形图 三相六拍工作方式 正转的绕组通电顺序为 A→AB→B→BC→C→CA→A； 反转的绕组通电顺序为 A →AC→C→CB→B→BA→A。 通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A的波形图 D/A转换器的输入信号主要有两种分别为：数字信号和基准电压。 D/A转换器的输出信号是模拟量，大部分的输出是电流，也有的输出电压。 双三拍工作方式 正转的绕组通电顺序为 AB→BC→CA→AB； 反转的绕组通电顺序为 AB→AC→CB→BA。 通电顺序为AB→BC→CA→AB 15．1．2 步进电机与单片机的接口 图15-6是8051与步进电机的接口电路。8051的P1.0～P1.2三位用来控制步进电机定子的A，B，C三相控制绕组通电与断电。 步进电机与单片机的接口 说明 在这个接口电路中，硬件部分完成脉冲的驱动与光电隔离。由单片机软件实现步进脉冲的产生及脉冲在各相绕组的分配和电机的正、反转控制。 15．1．3 步进电机的单相三拍方式控制 单相三拍正转脉冲顺序为 A→B→C→A， P1口输出的数字控制字为 01H→02H→04H→01H； 单相三拍反转脉冲顺序 单相三拍反转脉冲顺序为 A→C→B→A， p1口输出的数字控制字为 01H→04H→02H→01H。 由控制字字节可以看出，采用字节的移位即可，但要注意复原循环。 产生单相三拍时序脉冲 产生单相三拍时序脉冲的Cx51函数如下。函数包含步进电机的转动方向和转动的步数参数。在每次输出时序字节后，通常需延时一段时间，延时时间的长短决定了步进电机的工作频率，即转速的快慢。延时可采用软件延时，也可以由定时器定时。 应用程序 #includereg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int void void ctrl(cf,n) bit cf ; uint n; {uint i,k; uchar j=0x01; if (cf=0) for(i=0;in;i++) {p1=j; for (k=0;k=50000;k++); j=j1; if((j*0x80)= =0) j=0x01; } else {for (i=0; in; i++) {p1=j; for (k=0;k=50000;k++); j=j1; if(j= =0) j=0x04; } } } void main (void) {if (DR= =1) ctrk(1,100); else ctrl(0,100); } 15．1．4 三相六拍方式控制 采用三相六拍运行方式， 步进电机正转绕组通电顺序为： A→AB→B→BC→C→CA→A， P1口发出的控制字为： 01H→03H→02H→06H→04H→05H→01H 步进电机反转绕组通电顺序 步进电机反转绕组通电顺序为： A→CA→C→CB→B→BA→A， P1口发出的控制字为： 01H→05H→04H→06H→02H→03H→01H 产生六拍方式控制脉冲 产生六拍方式控制脉冲的Cx51函数如下。函数包含步进电机的转动方向和转动的步数参数。正转和反转的6个控制字放在数组中，以00作结尾字节，便于判断。 应用程序