电力传动控制系统——运动控制系统 教学课件 作者 汤天浩 主编z 第02章 电力传动系统的模型.pptVIP

参数关系 由于异步电动机定、转子各有三个绕组，而电压、电流、频率、磁通和转速之间又互有影响，因此，在三相静止坐标系上的数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。为了控制方便，需要进行模型简化。通常是将三相静止坐标系上的异步电动机模型转换成两相静止坐标系的?-?模型和两相同步旋转坐标系的d-q模型，其转换方法就是坐标变换。 2.4 坐标变换理论 2.4.1 线性变换简介 2.4.2 坐标变换的原则及约束 2.4.3 Park变换 统一电机理论提出了两种基于直角坐标系的原型电机，前者是用静止的直角坐标系，后者使用旋转的直角坐标系。由于直角坐标系的两个坐标轴相互垂直，因此其描述的变量和参数矩阵相对简单一些。如何利用这一优点，将实际的电机用统一电机理论来描述，关键是要将实际电机的定、转子及其绕组与原型电机的绕组进行等效。 总之，任何电机都可以等效为一台原型电机，在其每个固定的轴上有适当数量的线圈。如果实际电机的线圈固定安放在轴上，则它们正好就是原型电机的相应线圈。如果线圈不固定在轴上，这就需要进行变换，把实际电机的 变量变换成为 相应的原型电机的等效的轴变量，反过来也是这样。描述电机的任何特定的系统，通称为参考模型， 从一个参考模型变换到另一个参考模型，通称为变换。而这种变换实质上是不同坐标系之间的变换，因此又称为坐标变换。比如：将三相交流电机的A、B、C三个坐标轴系的参考模型变换到基于直角坐标系的参考模型。 坐标变换是一种线性变换，在高等数学里已初步涉及到这些内容，不过那里只限于平面坐标的变换，并且变换也只在同一平面内进行，原坐标系与新坐标系之间无相对运动，问题比较简单，内容容易理解。对电动机做系统分析时，所用的坐标变换，其内容就十分丰富，不仅可以将坐标系统扩展为维空间，还可以将原坐标变换到另一个旋转平面上的坐标，或者由笛卡儿平面坐标变换到复平面坐标。这些理论与方法都是针对电动机这种复杂机电系统的实情所做出的对策，在电机学科的发展史上具有划时代的重要意义。 2.4.1 线性变换简介 线性变换的定义是：对于某一组变量，用另一组新的变量去代替，这些新变量与原变量之间有着线性的关系，表现为一组线性方程，即 （2-48） （2-49） 新变量 原变量 （2-50） 矩阵形式 向量形式 在引入这些新的变量之后，新变量就成为待求的未知数，需要求解新的方程。如有必要，可将新的变量求得之后，再变换成原变量。为了使新变量和原来的变量之间有单值的联系，要求由线性变换系数所组成的行列式不等于零，或者说A矩阵是非奇异的。 线性变换实质上是以适应某种需要而创建的一种十分有效的数学方法，在对电动机做系统分析与设计时，不仅有它的一般意义，而且还有它的特殊价值。 2.4.2 坐标变换的原则及约束 坐标变换是一种线性变换，如无约束，变换就不是唯一的。在电机的系统分析中，通常采用两种原则作为坐标变换的约束条件： ① 功率不变原则，即变换前后电机的功率保持不变；② 合成磁动势不变约束，即变换前后电机的合成 磁动势保持不变。 对于功率不变原则下坐标变换的约束条件可以推导如下。设新向量与原向量的坐标变换关系为 （2-51） 电压、电流变换阵 当变换前后功率不变时，应有 （2-52） 单位矩阵 （2-53） 在一般情况下，电压变换阵与电流变换阵可以取为同一矩阵，即 （2-54） （2-55） 在功率不变约束下，当电压向量和电流向量选取相同的变换阵时，变换阵的转置与其逆矩阵相等，这样的坐标变换属于正交变换。 2.4.3 Park变换 电机做系统分析时，所应用的坐标变换可分为两大类： 1) 静止坐标变换，这类变换是在两个静止的坐标系统中进行，最常用的是在A-B-C三相坐标系统与α-β-0两相静止坐标系统之间的变换，称为3/2变换和2/3变换； 2)旋转坐标变换，这类变换是在静止的坐标系统与旋转坐标系统之间进行，旋转坐标轴的旋转速度可以是电机转子的转速或同步转速，也可以是任意转速。这类系统的典型代表是d-q-0坐标系统。 下面分别介绍α-β-0坐标系统和d-q-0坐标系统及其坐标变换。 (1) 静止坐标变换 α-β-0坐标系统是一种静止的坐标系统，两个坐标轴α和β轴相互垂直。 为了把三相交流电机用两相原型电机来描述，需要将A-B-C三相坐标系统变换到两相静止α-β-0坐标系统。其变换方法是将α轴与A轴重合，β轴按顺时针方向滞后α轴电角度，0轴垂直于α、β轴所组成的平面， 如图2-9所示。 设三相绕组每相匝数为N3，两相绕组每相匝数为N2，各相磁动势为有效匝数和电流的乘积，其空间矢量均位于有关