电力传动控制系统——运动控制系统 教学课件 作者 汤天浩 主编z 第03章 直流传动控制系统.pptVIP

实现这样控制过程的基本思路是：根据直流电动机的反电势公式 （3-45） 如果在弱磁调速过程中能保持电动机反电势 E 不变，则减小磁通 ? 时转速n将随之升高。为此，在励磁控制系统中引入电动势调节器AER， 利用电动势反馈，使励磁系统在弱磁调速过程中保持电动势E基本不变。 这就是变压与磁场协调控制的基本原则： （1）在基速以下，以保持磁通恒定为准则，控制和调节电枢电压进行调速； （2）在基速以上，以保持反电势恒定为准则，控制和调节励磁磁通进行调速。 2．电压与磁场协调控制调速系统的组成 一种电压与磁场协调控制的调速系统结构如图3-21所示，系统分为电枢电压与磁场控制两个子系统：电枢电压控制子系统由转速、电流双闭环组成；磁场控制子系统引入电动势调节器AER和励磁电流调节器AFR，构成电动势与励磁电流双闭环系统。 3．系统控制原理 电枢电压控制系统仍采用常规的转速、电流双闭环控制，而励磁控制系统也有两个控制环，即电动势外环和励磁电流内环， 电动势调节器AER和励磁电流调节器AFR一般都采用PI调节器。 无论是变压调速还是弱磁升速， 都由转速给定电压Un*按转速的高低连续调节。电枢电压控制系统和励磁控制系统通过由电动势运算器AE获得的电动势信号Ue联系在一起，从变压调速转入弱磁升速是依靠这个联系信号自动进行的。 （1）电动势检测 由于直接电动势比较困难，因此，采用间接检测的方法。从电枢回路检测电压Ud，通过直流电压隔离变换器TVD的高、低压隔离与电平转换，与检测的电流Id，根据直流电动机电枢电压回路方程 （3-46） 由电动势运算器AE，算出电动势E的反馈信号Ue。 （2）电动势的设定 控制时先设定电动势给定电压Ue*，使Ue*=95% UN，并在整个调速过程中保持Ue*恒定，该给定电压也使励磁磁通处于额定磁通，即? = ?N。 （3）控制过程 在基速以下变压调速范围内，设置 n 95% nN， 则，E 95% UN ； 此时， Ue* Ue ， AER饱和，相当于电势环开环；AER的输出限幅值设置为满磁给定，加到励磁电流调节器AFR，由AFR调节保持磁通为额定值；此时，由转速给定Un*输入电枢电压子系统，转速、电流双闭环系统起控制作用，转速的调节范围为n=0 ~ nN。 在基速以上弱磁升速时，提高转速给定电压Un*，使转速继续上升。当 n 95% nN 时， E 95% UN ，使 Ue* Ue ，AER开始退饱和，减少励磁电流给定电压，通过AFR减弱励磁电流，从而减少励磁磁通， 以提高转速，系统便自动进入弱磁升速范围。 在弱磁升速范围内，n =nN ~ nmax。 在这一过程中，当励磁减弱而转速升高时，电动势E值保持不变， 采用PI型的电动势调节器保证了电动势无静差的控制要求。 如果负载是恒功率负载，则Id 和Ud 都保持满磁时的稳态值不变；如果是恒转矩负载，则随着?下降，Id 和Ud 都上升，所以在电动势给定设置时留有5%的余量，让Ud可以上升到100%UN 。 3.5 直流调速系统的可逆控制 3.5.1 可逆控制的主要问题 3.5.2 无环流控制的可逆直流调速系统 3.5.3 有环流控制的可逆直流调速系统 这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。P调节器的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。 由此，双闭环调速系统的稳态参数计算是根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数： 两个给定电压的最大值Unm*和Uim*由设计者选定，受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制。 3.3.4 转速、电流双闭环直流调速系统的动态分析 转速、电流双闭环直流调速系统与单闭环系统最大的不同就在于其动态性能，因此，动态分析是了解双闭环直流调速系统的关键。 1．双闭环直流调速系统的动态结构 在前述直流调速系统被控对象动态数学模型的基础上，考虑图3-15的双闭环控制系统结构，可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图，如图3-17所示。 2．起动过程分析 由于设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近于图3-13所示的理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，首先应分析它的起动过程。现假设双闭环直流调速系统在突加给定电压后由静止状态起动，其转速和电流的动态过程示于图3-21，在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，因而整个动态过程就分成了三个阶段。 综上所述，双闭