计算机控制及网络技术龙志强电子教案 第4章 计算机控制系统分析.pptVIP

第四章 计算机控制系统分析 4.1 计算机控制系统的稳定性分析 s域到z域的映射 S平面等衰减线 S平面等频率线 S平面等阻尼比线 线性离散控制系统稳定的充要条件 4.1.2 稳定性判据 修正劳斯稳定判据 双线性变换 劳斯稳定判据 朱利稳定性检验 二次项特征方程稳定性的z域直接判别法 修尔—科恩稳定判据 4.2 计算机控制系统的动态过程 4.3 计算机控制系统的稳态误差 单位阶跃输入时的稳态误差 单位速度输入时的稳态误差 单位加速度输入时的稳态误差 4.4 离散系统根轨迹 绘制离散系统根轨迹的基本原则 绘制离散系统根轨迹的基本原则 例4.3 在例4.1中，设T=1s，试用z域直接判别法确定满足系统稳定的K值范围。 解：例4.1所示系统的特征方程为 利用z域直接判别法的三个条件，有 第一个式子可解K2.39，第二个式子可解K0，第三个式子可解K26.2。即满足系统稳定的K值范围为0K2.39。此结果与用劳斯判据给出的结果相同。 该判据提供了一种用解析法判断离散系统稳定性的途径。设离散控制系统的特征方程为 其中G(z)一般为两个多项式之比，用W(z)表示特征方程的分子，即 把系数写成如下所示的行列式形式 修尔-科恩稳定判据指出，如果满足下面的条件，特征方程的根都在单位圆内，即系统稳定： 线性离散系统的动态特性是指系统在单位阶跃信号输入下的过渡过程特性(或者说系统的动态响应特性)。如果已知线性离散系统在阶跃输入下输出的z变换Y(z)，那么，对Y(z)进行z反变换就可获得动态响应y*(t)。将y*(t)连成光滑曲线，就可得到系统的动态性能指标(即超调量σ%与过渡过程时间ts)。 一般，采样系统的闭环脉冲传递函数可以写成如下形式 当单位阶跃信号输入时，系统的输出为 对上式取逆z变换，得采样系统的输出响应，其中包含稳态响应，及由实极点和复极点所引起的暂态响应。 相应的响应时间序列为 1、设 的极点是n个互异的单根 ，则 可以写成 实极点位置和动态响应之间的关系 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ (1)极点在单位圆外的正实轴上，p11，对应的暂态响应分量y1(kT)单调发散。 (2)极点在单位圆与正实轴的交点，p2=1，它对应的暂态响应y2(kT)是等幅的。 (3)极点在单位圆内的正实轴上，0p31，它对应的暂态响应y3(kT)单调衰减。 (4)极点在单位圆内的负实轴上，-1p40，它对应的暂态响应y4(kT)是正负交替的衰减振荡(周期为2T)。 (5)极点在单位圆与负实轴的交点，p5=-1，它对应的暂态响应y5(kT)是正负交替的等幅振荡(周期为2T)。 (6)极点在单位圆外的负实轴上，p6-1，它对应的暂态响应y6(kT)是正负交替的发散振荡(周期为2T)。 2、设 的极点含有一对共轭复数极点，设复数极点为 则该对复数极点的脉冲响应序列为 设 响应周期与?i有关 复极点位置和动态响应之间的关系 ① ② ③ (1)复极点在z平面单位圆外，对应的暂态响应是振荡发散的。 (2)复极点在z平面单位圆上，故对应的暂态响应是等幅振荡。 (3)复极点在z平面单位圆内，故对应的暂态响应是振荡衰减的。 例4.4 求例4.1的阶跃响应 解：因为闭环脉冲函数为 故对应离散系统阶跃响应程序为 MATLAB Program num=[0.368 0.264]； den=[1 –1 0.632]； dstep(num,den,50) 例4.4 阶跃响应曲线仿真图 连续系统 采样周期为1s 离散极点位置分布的结论 ① 为使离散系统具有满意的瞬态特性，其闭环极点应尽量避免分布在z平面单位圆的左半部，尤其不要靠近负实轴。闭环极点最好分布在z平面单位圆的右半部，尤为理想的是分布在靠近原点的地方，由于这时｜zj｜值较小，所以相应的瞬态过程较快，即离散系统对输入具有快速响应的性能。 ② 通过分析可知，极点越接近z平面的单位圆，瞬态响应衰减越慢。假如有一对极点最靠近单位圆，而其它零极点均在原点附近，离这一对极点相当远，则系统响应主要由这一对极点决定，所以这一对极点称为主导极点对。这时，可忽略原点附近极点相对应的瞬态分量，而考虑主导极点引起的瞬态分量。 在连续系统中，稳态误差的计算可以通过两种方法进行： 一种是建立在拉氏变换终值定理基础上的计算方法，可以求出系