计算机视觉教程 教学课件 作者 章毓晋 CCV09.pptVIP

9-* 第9章 计算机视觉教程 章毓晋 第9章 立体视觉 9.1 立体视觉模块 9.2 双目成像和视差 9.3 基于区域的立体匹配 9.4 基于特征的立体匹配 9.1 立体视觉模块 一个完整的立体视觉系统可以划分为6个模块 1.　摄像机标定（3.4节） 2.　图像获取（3.1节，3.3节） 3.　特征提取（第5章，第7章） 4.　立体匹配：建立对应关系 5.　3-D信息恢复：计算深度图像 6.　后处理：深度插值、误差校正、精度改善 9.2 双目成像和视差 9.2.1 双目横向模式 9.2.2 双目横向会聚模式 9.2.3 双目纵向模式 9.2.1 双目横向模式 两个单目系统在水平方向上并列放置，两个镜头的焦距均为l，其中心间的连线称为系统的基线B 9.2.1 双目横向模式 1.　视差和深度 已知基线和焦距， 确定视差d后 计算W点的Z坐标 9.2.1 双目横向模式 2.　角度扫描成像 空间点W的X和Y坐标 9.2.2 双目横向会聚模式 物体和像平面的距离Z与视差d直接联系 9.2.3 双目纵向模式 两个摄像机沿光轴线依次排列 公共视场的边界很容易确定 9.3 基于区域的立体匹配 9.3.1 模板匹配 9.3.2 双目立体匹配 9.3.1 模板匹配 本质是用一个较小的图像（模板）与一幅较大图像中的一部分（子图像）进