基于Backstepping和输入饱和的船舶航向跟踪控制.pdfVIP

第4O卷 第 3期 大 连 海 事 大 学 学 报 Vo1．40 No．3 2014年 8月 JournalofDalianMaritimeUniversity Aug．， 2014 文章编号：1006-7736(2014)03-0028-05 基于 Backstepping和输入饱和的船舶航向跟踪控制 林 郁 ，苗保彬 (1．浙江交通职业技术学院 海运学院，杭州 311112；2．大连海事大学 航海学院，辽宁 大连 116026) 摘要 ：基于 Lyapunov稳定性定理和 Backstepping方法 ，针 desiredtrajectory．Numericalsimulationsillustratetheeffec— 对非线性船舶航向运动数学模型提 出一种考虑输入饱和 tivenessoftheproposedalgorithm． 的直接 自适应神经网络控制方法．采用 Backstepping方法 Keywords：ship；coursecontrol；inputsaturation；Backstep— 对系统进行递归式设计并借助一种饱和 内补偿辅助系统 ping；neuralnetwork；minimum learningparame— 处理系统中的输入饱和限制 问题，同时运用最少学习参数 ters (MLP)技术，以减少控制器的计算负担，便于工程实现和 应用．本文设计的控制器保证了闭环系统信号一致最终有 界，而且使系统输出能收敛到零的一个较小领域．数值仿 0 引 言 真验证 了该算法的有效性． 目前，各种先进的控制算法应用到船舶航向 关键词 ：船舶；航 向控制 ；输入饱和 ；Backstepping；神经网 控制取得了较好的控制效果．但是在绝大多数的 络；最少学习参数 船舶航向控制器设计 中，忽略了船舶操纵运动的 中图分类号 ：TP273；U661 文献标志码 ：A 非线性因素，普遍采用 Nomoto线性模型进行设 Backsteppingand inputsaturationbased 计，但其精度不是很高．近年来，不确定非线性系 controldesignforshipcourse-keeping 统的自适应控制得到了很大发展，特别是后推法 LIN Yu ，MIAO Bao．bin (Backstepping)，是非线性控制领域的一个重要突 破 ¨j．后推法在实现不确定非线性系统(特别是 (1．ShippingSchool，ZhejiangInstituteofCommunications， Hangzhou311112，China；2．NavigationCollege， 当干扰或不确定性不满足匹配条件时)的鲁棒控 DalianMaritimeUniversity，Dalian116026，China) 制或 自适应控制方面有着明显的优越性． Abstract：Based on the Lyapunov stability theory and the 船舶在海上航行，其航速、装载状态以及吃水 backsteppingtechnique，adirectadaptiveneuralnetworkcon— 等因素经常变化，所以船舶的非线性航向运动数 trollerwasproposed forsh