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机械设计 JOURNALOFIVlACHiNEDESIGN 一种行星轮式可爬台阶电动轮椅的设计与研制 吴青，赵罘，辛洪兵，朱清萍 (nⅫ]=商大学机槭I程学院．jt§100049) 摘要：在调研和检索目自外膏料的墨-m±，挺女一种行星轮^T爬e阶t动轮椅方案＆计，并研制＆样机一部．# 有b*简单、价椿低康健月}使便于推广等忧^． 关键目·竹i轮：T爬々许：电自轮椅．口计研制 经过广泛的市场调啬，我们了解到下肢残痍者或行动不便 在平地上．轮椅由^推行．遇台阶或楼梯时．通过电动机． 的老年人在没肯屯梯的楼房居住．出^是一个最大的问题．即 借助十行星轮机构的双向转动可使轮椅上、下台输或楼梯．同 使坐轮椅也无法上下楼，随着^口老特化的加速．阻及为提高 时．在轮椅相差位置预留了改装空间．通过加装齿轮剐与拉杆 残障^士的生活质量，设计具有爬台阶机构的轮椅是顺应时代 离台装置，即可变为自行电动轮椅． 发展的蔷蔓．为此，藉们研槲了可爬旨骱和接嚣的屯动轮椅， 】2电动轮椅岸体布局 以帮助需束者能够解决这个问艇． 电动轮椅苴体布局要求能够兼顾经济性、空间性、可制遗 通过啬阅资科、检索专利，我们获悉国^外B有一些能 牲，井具有良好的精度、强度，刚度、抗振性和热稳定性等． 够爬台阶或楼梯的电动轮椅问世．井各有特色，但也存在不同 同时要肌整体t保证设计的最优化．传动形式、传动教串等也 的问题．电动轮椅的爬音阶机构有里型轮式、履带式、平行四 对爬台阶机构的精度、输出及使用寿由等有报太的影响．因此 连杆式、∞柄滑块式等。然而多数安全性不髂．性能不稳定， 对不同的传动方案，使用及要求各不相同。 价格高．因此研发价格低廉、简单易用的爬台阶机构是机娥设 电动轮椅的总体设计布局如图2所示。助行电动机、蔷电 计I作者面临的一项紧迫的任务．相对于国内的消费水平，国 池、固定齿轮，主轴、支座、辕腔轮荨安装在轮椅机架上．提 外一些较好的产品，价崭过于昂贵．无太大的实用价值，也不 供动力的配有减速机构的直流屯动机通过外啮合齿轮机构带 侄推广使用．另外，其中的很多结构几乎无法改进和完瞢．因 动主辅旋转．经主轴传至行星架．使行星轮系运动，完成电动 此设计价格低廉简单实用的爬台阶机构。必须从原理上进行蹬 轮椅的爬台阶动作． 计．摊作简单、自重较轻、安全性高的机构将是其研究前方向． ＆分析研究．从加T难易、结构复杂程度、使用方便程度． 特别是成奉价格角度考虑．戎们确定井经计研制7行星轮式行 走传动机构的}a动轮椅．此设计中的行星轮式可爬台阶机构在 脚娄P品中其有结构简单、精出功率高、竹格低廉荨优点，在 日槌台阶轮椅和机器^方面将获得应用． I 电动轮椅总体方案设计 目2自自轮椅∞g#$月 II电动轮椅总体方案 l 3也动轮椅醴计基本参数 行星轮式可爬台阶电动轮椅由轮椅机架，橡胶鞋、助打电 电动轮椅设计为具有爬台阶功能的行星齿轮系机构．采用 动机、主轴齿轮行星轮系机构、支脚和蓄电池等组成．总体 直流电动帆驱动，爬楼梯速度为6秒钟爬一经台阶一回转范囝 外观见图1． 2可爬台阶电动轮椅的运动过程 行星轮式机构的转动中心是机槊上的轴3即主轴．扦4随 轴3旋转．大轮2投有动力，而是套在主轴轴承上自由旋转． 黟漾 秆4￡井捧装育；个暗台齿齄．形成行星艳采机柏．立梆固定