巡航式污水净化器的运动轨迹控制设计.pdfVIP

字木交；赢 理论 ，研发 ／设计 ／翻造 巡航式污水净化器的运动轨迹控制设计 李万爱 ， 郭斌 1,21 李平 1,2j 孟瑞 ’， 谢能刚 (1．安徽工业大学机械工程学院，安徽 马鞍山243002；2．马钢股份有限公司机电设备安装工程分公司，安徽 马鞍山24301l 摘 要：针对静止水体存在的水质恶化问题，综合机械、电子、自动控制、图像识别、生物净化等学科知识，研制巡航式污 水净化器。通过净化器运动控制系统，实现自主避障和水域遍历巡航等行为动作。研究了净化器运动控制系统的硬件组 成和工作原理 ，设计了控制程序。 麓 0 关键词：巡航式污水净化器；运动控制；避障；遍历_ 。曩 j 中图分类号：TP24Z3 文献标识码：A ≯ 3~ 1002—2333(20o9}02—0081=o3 TheControlModuleDesignofCruisingBoatTracktoPurlfyW aterPolluction LIW an-ai， GUO Bin ， LIPing ， MENG Rui。 XIE Neng-gang (1．SchoolofMechanicalEngineering，AnhuiUniversityofTechnology，Maanshan243002，China；2．MechanicalElectrical EquipmentErectionEngineeringBranchCo．ofMaanshanIron＆SteelCo．Ltd．Maanshan243011．China) Abstract：Forthewaterqualitydeteriorationproblemofstaticwaterarea，thepaperintegratessubjectsknowledgeof machinery，electronic，automaticcontrol，imagerecognition，biologicalpurificationetc，developsakindofcruisingboat topurifywaterpollution．Bythemotioncontrolofpurifyingboat，itcanrealizeautomousobstacleavoidance，traversal andcruiseactionsetc．Thispaperstudiesonthehardwarecomposition andworkingprincipleofthepurifyingboat’S motioncontrolsystem，designsthecontrolprogram． Keywords：cruisingboattopurifywaterpollution；motioncontrol；obstacleavoidance；traversal 近年来，越来越多的污染物质进人地表水体。人类赖 的左半部分)，过滤网箱置于二船之间。 以生存的内陆水域生态系统正在逐渐退化，已严重威胁 2 运动控制系统设计 人类正常的生产和生活。尤其是中小河流，由于其环境容 运动控制系统是巡航式污水净化器的核心模块 ，净 量小、流动缓慢或近于不流动，自净能力弱，急需进行治 化器通过控制系统实现图像识别、避障、规定线路巡航、 理。围绕静止水体存在的水质恶化问题，综合机械、电子、 出发点至 目标点的最优路径规划等一系列行为动作。 自动控制 、图像识别、生物净化等多学科的研究成果，谢 运动控制系统硬件部分主要有嵌入式单片机用户系 能刚研制设计了巡航式污水净化器，按照主动式 自净化 统 BS2(PIC16C57单片机)、PING超声波传感器 、日立的 的观点，实现对区域静水环境进行科学净化的目的。