基于SOA理论工业机器人动力学控制建模方法和研究.pdfVIP

基于 SOA 理论工业机器人动力学控制建模方法与 研究 1 1 2 3 方喜峰 ，张胜文 ，吴洪涛 ，陆宇平 （1.江苏科技大学 机械与动力工程学院，江苏 镇江，212003； 2.南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京，210016； 3.南京航空航天大学 航天学院，江苏 南京，210016 ） 摘 要：为了提高工业机器人动力学控制建模的高效性，应用空间算子代数（Spatial Operator Algebra，简称SOA）理论，在 通用计算机符号演算软件Mathematica6.0 的环境下，对工业机器人正、反向动力学进行高效递推计算与设计。运用SOA理论 求解工业机器人正、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用VB.NET编程软件实现与 Mathematica6.0软件无缝集成，对工业机器人动力学控制建模仿真进行参数化分析与计算，给出了实施过程。根据分析结果， 对PUMA560机器人进行了正、反向动力学控制设计，并与结果进行了对比，通过算例验证了结果的正确性和高效性。 关键词：空间算子代数，正反向动力学，工业机器人 工业机器人动力学经历三十多年的发展，形成 1 正、反向动力学空间算子代数理论 了多种分析和建模方法，开始是采用经典的力学方 法，即以牛顿-欧拉方法为代表的矢量力学方法和 与软件编程实现 以拉格朗日方程为代表的分析力学方法。这种方法 对于单刚体或者少数几个刚体组成的系统是方便 1．1 正、反向动力学空间算子代数定义 可行的，但随着刚体数目的增加，方程的复杂度呈 SOA 是研究工业机器人的新型数学工具，其 指数方式增长，寻求其解析解是很困难的。基于矢 关键创新在于综合了看上去与力学无关的几种方 量力学的算法计算效率也不高，许多商业化工业机 法：滤波与预测方法；函数分析与线性算子方法； 器人软件大多采用矢量力学方法建模，正如美国 线性系统控制理论。据此，SOA 的发明者Guillermo NASA 科学家 Guillermo Rodriguez 教授所指出的， Rodriguez 和 Abhinandan Jain 将信号分析与处理 相应的算法为 O（N3 ）量级，这对于大型、复杂、 中的Kalman 滤波与预测理论的状态方程与工业机 多自由度的工业机器人十分不利[1～6]。20 世纪 90 器人动力学的内在结构相统一，由此可建立工业机 年代前后，美国 NASA 科学家 Guillermo Rodriguez 器人动力学的空间算子代数体系[6～9]。SOA 基本算 和 Abhinandan Jain 将滤波理论与工业机器人计算 子有若干个，每个算子采用空间递推方式实现，其 动力学进行比拟，发现了二者的内在联系，实现了 运算的数量与系统的自由度 N 同阶，故称为 O （N ） O （N ）阶工业机器人动力学的空间算子代数（Spatial 阶算法。随着系统复杂性的增加，计算的复杂性仅 Operator Algebra，简称 SOA）。该方法突破了以往 线性增加，从而达到计算效率的理想状态。 工业机器人动力学建模“只见树木，不见森林”的 为了便于 SOA 描述，需要对工业机器人进行 瓶颈，达到了动力学的高效率最简建模[6～9]。综上 编号，其编号规则不同于一般教材，其编号方法是 所述，将 SOA 理论应用于工业机器人动力学控制 从末端向基座号码依次递增，即末端手部为 1号刚 研究，具有极其重要的科学意义和工程价值。本文 体，基座是 N＋1 号刚体，末端手部外侧规定为