基于DSP的超声波电机速度与定位控制的研究.pdfVIP

基于DSP的超声波电机速度和定位控制的研究 王倩倩，潘鹏，金龙，徐志科 (东南大学，南京210096) 摘要：本文阐述了基于DSP的超声波电机(UltrasonicMotor，usM)速度控制和定位控制的方法。针对超声 波电机的非线性特点，通过分段PID控制算法，提高了电机的控制精度。实验分析了基于分段PID控制算法的超 声波电机速度控制性能，并简要介绍了上位机控制界面。为进一步实现超声波电机超低转速和角秒级定位的伺服 特性打下软硬件基础。 关键词：超声波电机；DsP；速度控制；定位控制 0引 言 超声波电机是一种利用压电陶瓷的逆压电效应，把电能转化为弹性体(定子)振动的新型直 接驱动电机[11。虽然目前还不能完全替代传统的电磁电机，但在一些特定的应用场合取代电磁电 机是发展的趋势。超声波电机的优异性能受到了控制界的高度重视，其控制策略研究得到了迅猛 发展。 超声波电机以直接驱动和精密伺服特性见长，但是电机的伺服特性与其控制量之间呈现非线 性。随着控制理论的发展使用各种智能算法对电机的转速控制的成果层出不穷，主要围绕克服非 线性、提高控制效果的课题取得了各种实用性的成果。现今超声波电机军工应用领域亟需解决两 个问题，一个是超低速控制；另一个是定位控制精度要达到角秒级的高精度定位控制。 本文主要针对基于DSP的超声波电机速度控制和定位控制进行研究，并分析该控制策略优 缺点，进而提出超声波电机的超低速速度控制和高精度定位控制的目标。本文速度控制采用分段 PID算法，并分析了转速控制的最大误差。定位控制主要是简单的开环控制，并能够实现开环的 定位。 1超声波电机控制系统 声波电机控制器。本控制器主要是针对直径60mm的行波型超声波电机设计的，要求控制器简单 可靠，体积较小，编程开发较方便，有一定的实用性；并可以应用此控制器对超声波电机进行速 度控制和位置控制。 如图1所示，超声波电机控制系统采用上下位机结构，二者之间采用串口通信。上位机用 vB设计简单直观的图形界面，对下位机发出控制命令。下位机采用DSP实现对超声波电机的速 度控制，并实时检测电机的转速信息。 +基金项目：国家自然科学基金资助项目 国家自然科学基金资助项目 图1超声波电机控制系统框图 2超声波电机的速度控制 超声波电机控制算法有常规PID算法、遗传算法、神经网络算法、模糊控制算法和多变量分 段控制算法等，这些算法虽然在超声波电机控制的某一方面取得了较好的控制效果，但是无法完 全克服超声波电机的非线性、时变性、低转速死区和速度抖动等问题¨J。 传统PID(比例、积分和微分)控制原理简单，使用方便，适应性强，可以广泛应用于各种工 业过程控制领域。但是PID控制器也存在参数调节需要一定过程，最优参数选取比较麻烦的缺点。 对一些系统参数会变化的过程，PID控制就无法有效地对系统进行在线控制。不能满足在系统参 数发生变化时PID参数随之发生相应改变的要求，严重的影响了控制效果【jJ。由于电机为非线性 被控对象，其特性随驱动频率改变而变化。所以对电机进行分段PID控制。分段PID控制不需要 被控对象的数学模型，能够在线实时修正参数，使控制器适应被控对象参数的变化。分段PID控 制就是把非线性系统分割成不同段，在每一段可近似认为转速控制系统是线性的。即在某一小段 范围内，得到的超声波电机转速和对应的PID参数处理成一次线性关系，最终实现简单分段PID 控制。 由于本文采用变频控制方式，无法跟踪过低的设定速度，本文中设定速度的范围是5～90 r／rnin。本节中通过实验获得较佳的PID参数：‰、盔、幻，由于超声波电机在运行过程中会有速 度抖动【4J，这种抖动可能会造成个别运行点的不稳定，对岛略微提高同时也降低了比例项，其主 要目的是利用积分项对电机速度抖动不敏感的特点提高电机在个别运行点的稳定性；同时，这种 速度抖动会产生较大的误差变化率，如果微分环节的参数设置不当则可能引起系统的不稳定，因 此本文取消了微分参数控制，实行PI控制一‘0J。 超声波电机在不同速度范围内需要不同的PI参数。工程上，PI控制器的参数常常是通过实 验来确定，通过试凑，或通过经验公式来确定。本文中，反复试凑参数，直至出现满意的响应， 从而确定PI控制参数。根据超声波电机速度范围的不同，编程实现实时调整PI参数，实现参数