基于分数差分估计GAT高精度陀螺滤波研究.pdfVIP

276 测绘通报 2013年增刊 文章编号：0494旬9lI(2013)S0旬276J04中图分类号：I)24 文献标识码：lj 基于分数差分估计的GAT高精度陀螺滤波研究 秦 鹇，扬志强 (长安大学地质工程与测绘学院，陕西西安7l(J()54) 摘要：(：AT磁悬浮陀螺仪是一种基于磁悬浮支承与力矩闭环反馈测鲢体系构建的、具有陀螺-5达川转观洲．铒分钟高速震袋近玎 组原始观测数据的令f{动化测量陀螺定向仪器．对其海毓观测数据进行滤波分折研究县行承受．想义本义通过功率游街瞍函数 埘(：^T磁悬浮陀螺仪振动信号的rlf}{似特征进行验“．从陀螺价I，的分数量j}力P#人r．j，折随HL‘M“‘。‘j‘，数簟后输ff；价l知0 岫一化F{f¨哭函数特性，结合模糊分形滤波的原理提}f；埘该陀螺仪f苦等的白进衄分肜滤渡降噪，J泄、．迎过政骑时陔，J’法的滤肚 效果进行验证，发现具有很好的滤波效果， 关键词：分形滤波：GAT磁悬浮陀螺仪；分数差分估汁：一迓咙分肜滤波 被称为l∥过程或l∥噪声．该类信号具有时变仆 一、引 言 平稳、统汁自相似(即各组成部分与整f奉存统汁意 (；AT磁悬浮陀螺全站仪是一种暴于磁悬浮支 义J二相似)和长程卡H炎等特’睢．通常也称为随}』【分 承体系构建的新剐陀螺定向仪器，系统通过磁悬浮 形信号，j￡离散形』℃韵：为随Ⅳ【分彤fF列，fi之就 支承技术使灵敏部在寻北过程中始终处j二悬浮状 (：。、T磁悬浮高精发陀螺个站f艾脱删ff!f的舒，刊特征 态，以减小外界1二扰力矩的影响，并结合力矩平衡 进行了研究．并基于分数堆分挺…r+种利川分f髟 反馈控制技术，通过观测反向力矩模拟信号量，汁 维数来自动调整模糊控制参数，从而改藩噪声滤除 算陀螺转子轴向方位的北向偏角，据此独立测算出 效果的方法…’． 任意测线的真北方位角。。由于现场的复杂性。实 二、GAT陀螺仪分形特征分析 际应用中，通过传感器采集到的信号，受到诸如臼 噪声、温度、风振等因素对传感器的干扰，使测得的 (；AT陀螺全站仪足根据测艟的反馈力对珀0f奠 信号被噪声污染，因此要得到高精度的数据常常需 拟信号量计算陀螺转f的转动角度，其实际n0脱洲 要对信号进行降噪处理。在自然界中存在一类功 值是传感器所测的电流值4．根据陀螺仪一个测 率谱密度近似正比于l∥9的物理过程，如经济增长 回所得的原始数据求出它们相应的功率谱密度函 指数、通信信道碎发噪声和电子器件噪声等，通常 数．如图I所示。 转f电流功率i}{密度函数 一55 —60 —65 兰 奏_70 举一7j 兰= §一80 s一85 —90 —O‘ i 1 0 If}fI !ⅢI