工程力学 王秀梅 12.ppt

尚辅网 第三节 刚体绕定轴转动的动力学基本方程 刚体转动的动力学方程 　　设质量为m刚体在外力偶M作用下，绕Z轴转动,某瞬时其角速度为ω，角加速度为ε。我们设想刚体由n个质点组成。任选取其中一个质量为Δmi的微质点来研究，该点到转轴的距离为ri，由于该质点绕Z轴作圆周运动，在加速转动时将产生切向加速度aτ与法向加速度an。 第三节 刚体绕定轴转动的动力学基本方程 刚体转动的动力学方程 　　根据运动学的知识，式可写成微分方程的形式，即 　　式称为“刚体绕定轴转动的运动微分方程”。 第四节 转动惯量 一、转动惯量的概念 　　由公式M = JZ ε可以看出，不同的刚体在相等的转矩作用下，转动惯量JZ大的刚体所得的角加速度ε小，而转动惯量JZ小的刚体所得的角加速度 大。即转动惯量JZ大的刚体不容易改变它的运动状态。因此，转动惯量是刚体转动惯性的度量，描述刚体绕z轴转动时惯性大小。 第四节 转动惯量 一、转动惯量的概念 　　由刚体的转动惯量JZ的表达式　　　　　知，转动惯量的大小不仅和转动刚体质量的大小有关，而且还和质量相对于转轴的分布状态有关。刚体的质量越大，或刚体的质量分布离转轴越远，则转动惯量越大。机器上用的飞轮，常将边缘做得较厚，就是为了增大其转动惯量。反之，在一些仪表中，我们则希望指针的反应较灵敏，因此就应该减小它的转动惯量，这时，就要求选择密度小些的材料，如采用轻金属或塑料等，同时尺寸也可小些。由于转动惯量是质量和长度的平方乘积，所以，它总是正值的标量。在国际单位制中，转动惯量的单位为千克·米2（kg·m2）。 第四节 转动惯量 二、简单形状均质刚体转动惯量的计算 　　对于均质物体，其密度ρ为常量，若以V表示物体体积，则上式可以写成 　　上式为计算均匀连续分布物体转动惯量的一般表达式。 第四节 转动惯量 二、简单形状均质刚体转动惯量的计算 　　1、均质等截面细杆对于通过杆的端点且与杆垂直的轴的转动惯量 　　杆长为l，质量为m，如图所示。沿着细长杆轴线方向建立Orz坐标系，在距离轴任意远r处截取微段dr。若细杆的横截面面积为A，则体积微元dV ＝ Adr，代入式得 第四节 转动惯量 二、简单形状均质刚体转动惯量的计算 　　2、均质等厚度薄圆盘对于通过圆心O、且垂直于圆盘平面Z轴的转动惯量 　　如图所示的圆盘半径为R，质量为m，厚度为h，则体积为V=πr2h。在距离圆心 任意远r处，截取一个径向宽度为dr的环形微元，环形微元dV = 2πrhdr，代入式，得 第四节 转动惯量 二、简单形状均质刚体转动惯量的计算 　　3、均质等截面细圆环对于通过圆心O、且垂直于圆盘平面Z轴的转动惯量 　　如图所示的圆环质量为m，圆环的横截面面积为A，由于细圆环的内、外半径相差很小。计算时采用平均半径R，沿圆弧方向截取微元ds = Rdθ，体积微元dV = ARdθ，圆环体积为V = 2πRA，代入式，得 第四节 转动惯量 三、转动惯量的平移定理 　　工程上，有些刚体的转轴并不通过质心。工程手册中只能查出刚体对于通过其质心C的ZC轴的转动惯量JZC，而刚体对于与ZC轴平行相距为a的Z轴的转动惯量则为JZ ，有： 　　即，刚体对任意Z轴的转动惯量JZ等于刚体对通过质心C且与Z轴平行的ZC轴的转动惯量，再加上刚体的总质量m与二根轴之间距离a的平方乘积。这一关系称为转动惯量的“平行移轴定理”。 第四节 转动惯量 三、转动惯量的平移定理 　　如图所示的圆盘对质心ZC轴的转动惯量 ，现计算对与质心ZC轴平行，相距为a = R的Z轴的转动惯量JZ，根据平移定理，得 　　如图所示的等截面细杆，其对Z轴的转动惯量 ，现计算对与Z轴平行，相距为a = l/2的质心ZC轴的转动惯量JZC，根据平移定理，得 第四节 转动惯量 三、转动惯量的平移定理 例12.6 　　如图所示为材料实验用的撞击试验机，是由等截面细杆和圆盘组成摆锤，等截面细杆的长为l，重量为G，圆盘的半径为R，重为8G，已知l = 3R，试计算摆锤对于O(Z)轴的转动惯量。 第四节 转动惯量 三、转动惯量的平移定理 解题 　　摆锤可视为由等截面细杆和圆盘组成的物体，它对于Z轴的转动惯量等于等截面细杆和圆盘对于Z轴的转动惯量之和。即 其中，杆OA对于Z轴的转动惯量为 第四节 转动惯量 三、转动惯量的平移定理 解题 　　圆盘对于Z轴的转动惯量为 　　于是得摆锤对于O(Z)轴的转动惯量为 第五节 刚体转动动力学方程的应用 　　刚体转动的动力学基本方程、运动微分方程与质点的动力学基本方程、运动微分方程相似，都反映了外力与运动状态改变之间的关系。所以，它也可以解决动力学的两类问题:(a)已知刚体转动规律φ = f(t)，可以通过导数运算求得作用于刚体上的外力对转轴的力矩。(b)已知