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gsb gsb 2.2 控制系统的复域数学模型2.2.1 传递函数 是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初使条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，和是与系统结构和参数有关的常系数。 设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，并令C(s)＝L[c(t)]，R(s)=L[r(t)]，可得s的代数方程为： 于是，由定义得系统传递函数为： 求例2-5机械系统与电路系统的传递函数 和 解： 机械系统传递函数 传递函数的极点和零点对输出的影响 为传递函数的零点 为传递函数的极点 极点是微分方程的特征跟，因此，决定了所描述系统自由运动的模态。 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 2.2.3典型环节及其传递函数任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的。 式中 T-时间常数 特点：含一个储能元件，对突变的输入,其输出 单位角位移，输出电压(v/rad) E -电位器电源(v) －电位器最大工作角(rad) (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。 线性系统满足叠加原理，当控制输入R(s)与扰动N(s)同时作用于系统时，系统的输出及误差可表示为： 解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(b)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图所示。则此电路的方块图如图(b)所示。 小结 6种典型环节传递函数 比例、微分、积分、惯性、振荡和时间延时 电机模型 电枢控制直流伺服电动机 6个基本术语 前向通路传递函数、反馈传递函数、开环传递函数、闭环传递函数、误差（对输入）传递函数、输出对扰动传递函数 * * 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： 例 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 电系统的传递函数 传递函数是复变量s的有理真分式函数， m≤n，且所具有复变量函数的所有性质。 性质1 性质2 2.2.2 传递函数性质 如果将 置换 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各种输入信号作用下的输出响应。 性质4 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。 性质5 传递函数数学模型是（表示）输出变量和输入变量微分方程的运算模型 传递函数与微分方程之间有关系。 性质6 性质7 典型环节通常分为以下六种： 1 比例环节 2 惯性环节 式中 K-增益 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻(电位器)，感应式变送器等。 不能立即复现，输出无振荡。实例：RC网络,直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 特点： 输出量正比输入量变化的速度，能预示输入 信号的变化趋势。 实例： 测速发电机输出电压与输入角度间的传递函数即为微分环节。 3 微分环节 理想微分 一阶微分 二阶微分 4 积分环节 式中 ξ－阻尼比 -自然振荡角频率（无阻尼振荡角频率） 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数。 特点： 输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 实例： 电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 5 振荡环节 6 纯时间延时环节 式中 －延迟时间 特点：