工程力学应用教程 教学课件 作者 李莉娅 主编 能力模块三 能力模块三：刚质点的运动力学分析.ppt

案例任务描述：如图12-1所示为卧式车床外形图车细螺纹时，已知车床主轴的转速为 n0 ，要求主轴在n转以后立即停车，以便很快反转。设停车过程是匀变速转动，求主轴的角加速度。 解决任务思路：解决求主轴的角加速度问题，用到本项目所学知识分析主轴的运动形式，列出其运动方程，然后求出主轴的角加速度。 案例导入 一、刚体的平动 工程中的平动问题在我们日常生活和生产实践中是常有的现象。例如：图示的筛砂机，如果在筛砂机的筛子上作任一直线AB，虽A点和B点的轨迹均为曲线（圆弧），但因摇杆长OA=O1B，且AB=OO1，则直线AB始终与其初始位置平行。筛子的运动就是一种平动。刚体平动时，其上各点的轨迹、位移都相同，且每瞬时，各点具有相同的速度和相同的加速度。 任务12.1 刚体的基本运动分析 二、刚体绕定轴转动 刚体运动时，若刚体上（或其延伸部分）有一条直线始终保持不动，则这种运动称为刚体的定轴转动。其中，这条固定的直线称为转轴。 1.转动方程 为确定刚体在转动过程中任一瞬时的位置，可在刚体上取任一垂直于转动轴z的平面S。 因此，要确定刚体在每瞬时的位置，必须给出刚体的转角φ随时间t的变化关系，刚体的转动方程为： 2.角速度 为了描述刚体转动的快慢，我们引进角速度的概念，设在t 和t+Δt 瞬时刚体的转角分别为φ和φ+ Δφ，则在Δt时间间隔内，转角的增量为Δφ，平均角速度为： 当 Δt →0时，平均角速度成为瞬时角速度 ， 即  于是得出： 瞬时角速度等于转角对时间的一阶导数。 3.角加速度 角加速度是表示刚体转动角速度变化快慢程度的物理量。设在t 和t+Δt 瞬时，刚体的角速度分别为ω和 ω+Δω，则在时间Δt内角速度的变化值为：  角速度在时间Δt内变化的平均快慢程度，称为平均角加速度，用 表示。即  当时间间隔Δt趋近于零时，平均角加速度趋近某一极限值，这个极限值，称为刚体在瞬时t的角加速度，用α表示，则： 三、转动刚体上各点的速度和加速度 在机械加工的车、铣、磨等工序中，需要知道各种刀具的切削速度，以便设计和选择刀具；带轮、砂轮要计算线速度。 它们均与作定轴转动的刚体（主轴、 带轮）的角速度有关， 更确切地说，是与定轴转动刚体上点的速度、 加速度有直接关系。因此，有必要研究定轴转动刚体的角速度、角加速度与刚体上的各点的速度、 加速度之间的关系。 1、刚体转角与刚体上点的弧坐标关系 如图所示，可知刚体作定轴转动时，刚体内各点始终都在各自特定的垂直于转轴的平面内作圆周运动。在刚体上任取一点M，设该点到转轴的垂直距离为R（称为转动半径）， 显然，M点轨迹就是以R为半径的圆，若刚体的转角为φ，则刚体转角φ与点M的弧坐标S之间的关系为： 2.刚体角速度与刚体上点的速度关系 瞬时速度的大小等于点的弧坐标对时间的一阶导数求得 而 于是得出 转动刚体上任一点的速度等于刚体的角速度乘以该点的转动半径。速度的方向是垂直于转动半径，并指向角速度一方。 3.刚体的角加速度与刚体上点的加速度的关系 如图所示，加速度可按点的曲线运动时切向加速度和法向加速度来求，即 刚体转动时，刚体上任一点的切向加速度等于该点转动半径乘以刚体的角加速度，其方向与转动半径相垂直，并指向角加速度一方；法向加速度等于该点的转动半径乘以角速度的平方，方向指向转动中心。 转动刚体上M点的全加速度的大小为： 全加速度的方向可按下式求得： 一、平面运动方程 刚体平面运动的方程实际上是平面图形 S 在其自身所在平面内运动的方程。如图所示，在平面图形S上选A点为基点,且建立坐标系Ax1y 1, 平面图形的位置可由xA,、yA 和?角来确定。当图形S 在oxy 平面内运动时，xA,、yA 和?角都随时间而变化，且均是时间 t 的单值连续函数，如右边公式表示，这就是刚体平面运动的方程式。 任务12.2刚体的平面运动分析 设平面图形Ｓ在?ｔ时间间隔内从位置I运动到位置II，平面图形Ｓ上AB杆运动到A1B1处，如图所示： 由于在同一时间Δt内，平面图形绕A、B两基点的转角相等，即