理论力学 教学课件 作者 顾晓勤 等 第2节 质点系的达朗伯原理.PPTVIP

* 第十三章 达朗伯原理 第 2 节 达朗伯原理 * 一、质点的达朗伯原理 在惯性参考系中，质量为 的非自由质点M，在主动力 和约束反力 作用下沿图示曲线 AB 运动，其加速度为 ，根据牛顿第二定律有： M 投影式 惯性力并不作用在质点上，上式只表明三种力所满足的矢量关系。 质点的达朗伯原理：在质点运动的任一瞬时，作用于质点的主动力、约束力和质点的惯性力构成一组平衡力系。 注意 分析质点所受的主动力和约束力； 分析质点的运动，确定加速度； 在质点上施加与加速度方向相反的惯性力; 利用投影式求解动反力。 应用达朗伯原理求解非自由质点动反力的步骤 解： 例13-1 在作水平直线运动的车厢中挂着一只单摆，当列车作匀变速运动时，摆将稳定在与铅垂线成角的位置如图。试求列车的加速度 与偏角 的关系。 设摆锤的质量为 ，其惯性力方向 与 相反，大小为 以摆锤为研究对象，应用动静法： 解得 摆式加速度计的原理 二、质点系的达朗伯原理 有 n 个质点组成的非自由质点系，第 i 个质点的的质量为 ，加速度为 ，则惯性力 。根据质点的达朗伯原理，有 此式表明：当一非自由质点系运动时，如果给系内每一质点加上该质点的惯性力和作用于每一质点上的主动力、约束反力，则整个质点系的主动力系、约束反力系和惯性力系在形式上组成平衡力系。 由静力学的平衡条件可知，该力系的主矢 和力系对任意一点O的主矩 应分别等于零，即 因各质点间的内力（包括内主动力和内约束力）是成对出现的，而且分别等值反向，所以上式在求和中内力都会自行消去。这样上式可以写为 可以列出 六个投影式 动静法：在质点或质点系运动的任一瞬时，将质点或质点系上所作用的实际主动力和约束力，与假想加上的惯性力构成一平衡力系，则可以按静力学平衡方程求解质点或质点系的动力学问题，这样就把动力学问题从形式上转化为静力学问题。 质点系的达朗伯原理：在质点系运动的每一瞬时，作用在质点系上的所有外力和所有质点的惯性力在形式上组成一平衡力系。 A B C D 解：取系统整体为研究对象，画受力分析图。 系统绕 y 轴匀速转动，C、D 处的加速度 例13-2 如图所示，长为 2 的无重杆 CD，两端各固结质量为 的小球，杆的中点与铅垂轴AB固结，夹角为 。轴AB以匀角速度 转动，轴承 A、B 间的距离为 。求轴承A、B的约束力。 C、D处的惯性力