理论力学 教学课件 作者 顾晓勤 等 第3节 刚体运动时惯性力系的简化.PPTVIP

* 第 3 节 刚体运动时惯性力系的简化 第十三章 达朗伯原理 * 刚体惯性力的分布与刚体的质量分布以及刚体上各点的绝对加速度有关。 对于平面问题，刚体的惯性力为面积力，组成平面力系。 对于一般问题，刚体的惯性力为体积力，组成空间一般力系。 在用达朗伯原理研究刚体的运动时，必须研究刚体惯性力的简化问题。 研究其简化问题时，以刚体质心为简化中心。 刚体惯性力系的特点 此式表明：惯性力系的主矢等于刚体的质量与加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。此结果与刚体的运动形式无关。 对于惯性力系的主矩，一般会因刚体运动形式的不同而不同。下面分别对平动刚体、绕定轴转动刚体和平面运动刚体的惯性力系进行简化。 应用动静法解决刚体动力学问题时，需要将作用在刚体内各质点上的惯性力组成的力系加以简化，求出惯性力系的主矢 和主矩 。 设刚体的质量为 ，质心的加速度为 ，则惯性力系的主矢为 一、刚体作平动 平动刚体的惯性力系可简化为一个通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反 结 论 = 质量为 的刚体作平动时，每一瞬时刚体内各质点的加速度相同，且等于质心的加速度 ，因此惯性力组成一平行力系，向刚体质心 C 简化，主矩为零，主矢量为： 二、刚体作定轴转动 设刚体具有质量对称平面 N，且绕 垂直于该对称平面的 z 轴作定轴转动。 可先将刚体上的空间惯性力系转化为在 质量对称平面 N 内的平面惯性力系，再 将其向 z 轴与质量对称面 N 的交点 O 简 化，得到一个主矢 和主矩 。 = 惯性力系的主矢：此力的大小等于刚体的质量与质心加速度的积，方向与质心加速度相反。 惯性力系的主矩：此力偶的矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的积，转向与角加速度相反。 惯性力系的主矢 结 论 具有质量对称平面的刚体绕垂直于质量对称平面的转轴作定轴转动时，刚体上惯性力系向转轴简化的结果为位于质量对称面内的一个主矢和一个主矩。 惯性力系的主矩 式中： — 刚体的角加速度； — 刚体质量； — 刚体对z 轴的转动惯量。 讨 论 1、转轴不通过质心，刚体作匀速转动 几种特殊情况 e 这时因 ，故 ；而且质心 C 的加速度只有法向分量 ，其中 ，是质心到转轴的距离， 称为偏心矩。于是，惯性力系简化为一个力，其大小等于 ，方向由O指向C，如图所示。此力有时被称为离心惯性力。 2、转轴通过质心，刚体作变速转动 3、转轴通过质心，刚体作匀速转动 这时因 ，故 。惯性力系合成为一个合力偶，其矩的大小 ，方向与角加速度的转向相反。如图示。 这时因 ， ，故 ， 。惯性力系自行平衡。 ? C 式中：JC — 刚体对通过质心且与质量对称面垂直的轴 的转动惯量。 三、刚体作平面运动 设刚体具有质量对称平面，且刚体运动的平面平行于该平面。此时，与刚体绕定轴转动类似，可先将刚体上的空间惯性力系转化为在质量对称平面内的平面惯性力系，然后再将其向质心 C 简化，得到惯性力主矢 和惯性力主矩 。 具有质量对称平面的刚体，作平行于该对称平面的运动时，刚体的惯性力系可以简化为在对称平面内的一个主矢和一个主矩。 结 论 平面运动刚体惯性力系的主矢：此力的大小等于刚体的质量与其质心加速度的乘积，方向与质心加速度的方向相反，作用线过质心。 平面运动刚体惯性力系的主矩：此主矩的大小等于刚体对垂直于对称平面的质心轴的转动惯量与刚体的角加速度的乘积，转向与角加速度的方向相反。 解：刹车前，汽车的速度 例13-4 汽车连同货物的总质量为 kg，其质心离前、后轮轮心的水平距离分别为 m、 m，离地面高度为 m，如图所示。汽车速度为72km/h时紧急刹车，车轮停止转动，滑行28m后停止，求在制动过程中地面