理论力学 教学课件 作者 顾晓勤 等 第3节 转动刚体内各点的速度和加速度.PPTVIP

* 第 3 节 转动刚体内各点的速度和加速度 第六章 刚体的基本运动 * 定轴转动时，刚体上各点均在与转轴垂直的平面内作圆周运动，因此可采用自然法研究转动刚体内各点的速度、加速度。 1）刚体转角与刚体上点的弧坐标之间的关系 2）刚体的角速度与刚体上点的速度之间的关系 刚体上任一点的瞬时速度，大小等于该点的转动半径与同一瞬时刚体角速度的乘积；方向与转动半径垂直，指向与角速度的转向一致。 结 论 3）刚体的角加速度与刚体上点的加速度之间的关系 切向加速度（速度大小变化引起） 3）刚体的角加速度与刚体上点的加速度之间的关系 切向加速度（速度大小变化引起） 法向加速度（速度方向变化引起） 全加速度 小 结 在任意瞬时，转动刚体内各点的速度方向与各点的转动半径垂直，即夹角为 90o ；各点的全加速度方向与各点的转动半径的夹角都相同，且小于90o。 在任意瞬时，转动刚体内各点的速度、切向加速度、法向加速度和全加速度的大小与各点的转动半径成正比； 解：在运动过程中，AB杆始终与O1O2平行。因此AB杆为平动，O1A为定轴转动，根据平动的特点，在同一瞬时，M、A两点具有相同的速度和加速度，故有 例6-1 平行四连杆机构O1ABO2在图示平面内运动，O1A转速为 转/分。已知O1A=O2B=0.5m，O1O2=AB=1.5m，AM=0.75m。试求M点的速度与加速度。 解：滑轮的角速度、角加速度 A 点的速度为： 例6-2 滑轮半径 ＝0.3m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A，如图示。已知滑轮绕轴O的转动规律为 ，其中 以s计， 以rad计。试求 时轮缘上A与物体M的速度、加速度。 将 代入 A M A 点的切向加速度、法向加速度为 A 点全加速度大小方向为： M点的速度与A点一致，加速度与A点的切向加速度一致 各物理量方向如图 A M