理论力学 教学课件 作者 顾晓勤 等 第3节 自然法.pptVIP

* 第 3 节 自然法 第五章 点的运动学 * 自然法：当点的运动轨迹已知时，可以利用轨迹建立参考系来描述点的运动的方法。 动点M沿已知轨迹运动。在轨迹上任取一固定点O作为原点，沿轨迹由原点O至动点M量取弧长s，并规定弧长s的正负号，称其为弧坐标。 M O 轨迹 (+) (?) 动点的位置用弧坐标s(t)来确定。当动点沿轨迹运动时，弧坐标是时间的单值连续函数，即 M O 轨迹 (+) (?) 自然系中的运动方程 M O1 质点的速度 法向单位矢量 切向单位矢量 单位矢量 和 虽大小不变，但方向时刻在改变，故自然坐标系是动坐标系。 注意 O 大小： 方向：切向单位矢量 M 质点的加速度 M O1 M O 1）第一项计为 切向加速度 2）第二项计为 法向加速度 M O1 M O 2）第二项计为 法向加速度 大小 方向 与主法矢 一致 质点的总加速度 法向加速度 结 论 反映点的速度方向改变的快慢程度，其大小等于点的速度平方除以曲率半径，方向沿着主法线，指向曲率中心。 M M 定义全加速度与主法线夹角 ，而 有三种情况： 与 同向， 增大，加速 全加速度 的方向总是指向轨迹曲线的凹侧！ 时， 为常量，匀速 与 反向， 减小，减速 结 论 解： 动点的速度、加速度沿x、y轴的投影为 例5-4 已知点的运动方程为： 求点运动轨迹的曲率半径 。 动点的速度、加速度的大小为 动点的切向速度、法向加速度的大小为 解：运动方程 例5-6 半径为 的轮子沿直线轨道无滑动地滚动(纯滚动)，设轮子转角 ( 为常值)，如图所示。求轮缘上M点的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度，以及点M运动到最高处时轨迹的曲率半径 。 运动 方程 速度大小为： M点的速度 M点的加速度 全加速度的大小： 切向加速度的大小： 法向加速度的大小为： 与地面接触点的速度、加速度！ 最高处轨迹的曲率半径 分析