视轴偏心三轴跟踪机架指向误差研究.pdfVIP

视轴偏心的三轴跟踪机架指向误差研究 徐征峰。2陈洪斌1李卫森L2 (1．中国科学院光电技术研究所成都610209) (2．中国科学院研究生院北京100039) 摘 要：本文对视轴偏心的三轴跟踪机架系统的指向误差，速率稳定度误差进 行了研究，利用坐标变换方法推导出了机架的三轴误差，对其指向误差给出了具 体算法，探索了推导视轴偏心的三轴跟踪架误差的新方法。 关键词：三轴跟踪架，坐标转换，指向误差 for ErrorofThree-AxisGimbalWith Analysis Pointing CollimationAxis Eccentricity XU weisenl，2 zhengfeng地，CHENhongbinl，L1 of and of 61 Electronics，Chinese (InstituteOptics AcademySciences，Chengdu0209，China； 2．GraduateSchooloftheChinese of 1 AcademySciences，Beijing00039，China) Abstract：This the error with studies ofthree—axis paper pointingerror,ratestability gimbal collimation theutilizationofthecoordinatetothe three—erroraxis eccentricity．With variation，the oftheodoliteis calculationmethodfor erroris out． introduced，then specific pointing given thenew for methodofthethree—erroraxisoftheodoliteissearched． Thereby error Keywords：Three—axisgimbal；Coordinatetransformation；Pointing 1前言 光电跟踪测量系统是导弹、航天测量控制系统中重要测量设备，而跟踪机架是光电跟踪 测量系统承载光电测量传感器的机电一体化平台。对于光电跟踪测量系统而言，跟踪机架的 结构模式设计是至关重要的，将影响整个跟踪系统的跟踪精度和快速性等性能指标。由于跟 踪架本身的结构，地平式跟踪架存在天顶跟踪盲区；而x-y式跟踪架存在地平面跟踪盲区， 为了使天顶目标不丢失，又能实现高精度快速跟踪机动目标，提出了一种如图1所示的视轴 偏心三轴跟踪架，通过地平式跟踪和x—Y式跟踪的相互转换和视轴偏心可以解决空间跟踪盲 区问题，实现大范围的跟踪…。 在视轴偏心的三轴跟踪架中竖轴、横轴、滚动轴和望远镜视准轴应当满足下列关系：(1) 竖轴应处于铅垂线上；(2)横轴位于水平面内，且垂直于竖轴；(3)滚动轴位于水平面内， 且垂直于横轴；(4)望远镜视准轴应垂直于滚动轴。由于跟踪架的机械制造水