四轮独立驱动电机特性对车辆直线行驶稳定性影响研究.pdfVIP

218天津，2007年9月 2007年APC联合学术年会论文 APC2007—045 四轮独立驱动电机特性对车辆直线行驶 稳定性影响的研究 张缓缓，王庆年，靳立强 (吉林大学汽车工程学院，长春，130025) 摘要：首先对四轮独立驱动电机的响应误差进行了分析，并针对电机的稳态误差和动态误差分别提出前馈补偿和 PID主动补偿的控制方法。研究了电机响应误差对独立驱动电动车的直线行驶稳定性的影响，提出BP神经网络 的PID控制方法，协调各个电机之间的转矩差值。在所建立的仿真模型上的验证证明：所提出的控制方法很好的 纠正了车辆的跑偏。 关键词：四轮独立驱动，电机误差，主动补偿，直线稳定性 设计要求，因此要采用一定的控制方法来弥补由电 引言 机响应误羞给车辆稳定性带来的不利影响。本文以 在四轮独立驱动电动汽车中，电机作为唯一的 保证现有的电机控制水平为前提，以改善整车性能 动力源，根据整车控制器的要求，确定输出转矩的 为目标，对电机采用主动补偿控制的控制方法，并 大小。设车轮上对应的电机根据驾驶员踏板要求输 着重分析电机响应误差对车辆直线行驶稳定性的 影响。 出的转矩为疋，(f=1，2，3，4)，设电机的实际输出为 瓦，(f=l，2，3，4)，则对应车轮上输出的转矩误差 为： (1) △Z=L一瓦，，(f=1，2，3，4) 当车辆直线行驶的时候，假设各个车轮的轮胎 特性和附着条件一致，没有侧向风的影响，整车控 制器要求输出的L，(扛1，2，3，4)是相等的，但由于 电机的控制误差，使得△Z“=l，2，3，4)的存在，则 整车的动力性能和直线行驶性能都受到影响。图l 为某型额定功率为415Nm的电机在上车前的转矩 1．6％，图2 控制特性复验数据，误差为14．7％至3 的误差为．36．8％至．21．0％。 图2负荷率为-10％电机转矩控制特性 l电机的主动补偿控制研究 针对电机响应误差的特点，提出相应的控制方 法为：先对单个电机进行误差补偿，然后以整车系 统的角度，研究电机控制误差对车辆的直线稳定性 影响，采用BP神经网络的PID控制方法协调电机 ^ez善92一EA6『一t夏簪 转矩，保证车辆具有良好的直线行驶稳定性能。 1．1单个电机的误差主动补偿控制 1．1．1单个电机的稳态误差的主动补偿控制 电机的稳态误差是指电机输出转矩的误差，主 图1负荷宰为25％电机转矩控制特性 要是指要求的转矩指令和实际输出的转矩之间的 这表明当前部分电机响应特性不能完全达到 基金项目：863国家高技术发展计划资助项目(2006AAIIAl29) 天津，2007年9月张缓缓等：四轮独立驱动电机特性对车辆直线行驶稳定性影响的研究 2