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附件 B：基于 CCD 摄像头的黑线提取算法   基于 CCD摄像头的黑线提取算法 华文，俞斌，翁华 浙江大学电气工程学院 【摘要】： 从大的层面上来讲，黑线提取分为AD转换提取以及通过硬件滤波(电压跳 变比较)提取两种算法，本文具体介绍了两种方法的利与弊，以及我们为什么最 后选择了AD采样。 关键字：AD采样，电压跳变采样，硬件滤波，提取黑线，逐行搜索 附件 B：基于 CCD 摄像头的黑线提取算法   【Abstract】： On the whole, there are two methods to sample black lines. One is AD converting, and the other is separate the black line from the white lines using the voltage jumping. In this paper, we will discuss these two methods not only their advantages but also their disadvantages. Keywords: AD sampling, sampling with the voltage jumping, 附件 B：基于 CCD 摄像头的黑线提取算法   一、基于AD 采样的算法: 基于AD的黑线提取算法能够反映图像上的每个点的黑白程度，提取出来的 黑线准确度比较高，但是后续的黑线提取算法比较复杂。基于电压跳变比较方法 软件黑线提取非常简单，但是硬件调试比较困难，而且不能反映每个点的真实黑 白程度。对赛道环境要求很高，易受干扰。 基于AD的黑道提取有以下几种方法： 1) 找出每一行的黑线的左右边界点,把中间点作为道路； 2) 利用若干行相加,取最黑点； 3) 找出每行的最黑点,把它作为道路。 第一种做法: 找出每一行的黑线的左右边界点,把中间点作为道路.   图 1 斜看十字交叉道示意图 它是最容易想到的方法,在无交叉道以及摄像头的黑白AD值分明的情况下, 它可以达到非常理想的效果.但是若出现了斜看交叉道或者黑白AD不是很分明 的情况下,该方法的滤波显得十分复杂.在实际中由于摄像头对于远处的黑线不 是很敏感,这使得黑点的阈值很难以确定,选大了会使远方道路提取出错,选小了 会丢失远方的道路信息.也许采用动态阈值是一个好方法,但是它也不是十分管 用.在实验中我们发现黑点的阈值不是随着距离的变化成线性变化的,它的变化 多少带有点突变的味道,因此很难确定黑点阈值的变化规律,自然动态阈值也很 难设定.斜看十字道会带来更大的麻烦,由于在实际的控制中很难做到每次都严 格地贴线走,因此小车在从弯道出来的时候若弯道前方有个十字道,很容易造成 斜看的情况发生.这时从AD采集的图像上看来十字交叉道会像一个分叉的树枝 一样从前方道路上出来,更糟糕的情况是在前方正确道路消失的地