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第41卷第10期 浙江 大 学 学报【工学版) V01．41No10
JournalofZh Science Oct．2007
2007年lO月 ejiangUniversity(Engineering
移动机器人检测与跟踪系统的研究与设计
王建平，张涛
(合肥工业大学电气与自动化工程学院，安徽台肥230009)
摘要：从智能控制与模式识别方法和传统控制理论相结合的思想出发，提出了一种自主移动机器人对运动目标
检测和自动跟踪的讽别与控制方法．建立了基于连续图像帧差分和二次帧差分的改进的图像HSI差分模型，给出
了运动耳标的特征分析和计算方法通过特征匹配识别所需跟踪目标的区域，采用Kalman预报器对运动目标状态
进行一步预测估计和两步增量式跟踪，可咀快速平滑地实现移动机器人对运动目标的跟踪驱动控制．以移动机器
人对汽车桩考的全过程进行监控为例，给出了移动机器人视觉检测识别和跟踪控制系统在汽车桩考中的应用．
关键词：视觉检测；视觉跟踪；Kalman滤波器{HSI差分模型；移动机器人；汽车桩考
中国分类号：TP24 文献标识码：A 文章缟号：1008—973X(2007)】O一1710—05
Researchand of and
detecting
design tracking
formobilerobot
system
WANG Tao
Jian—ping，ZHANG
(SchoolElectric and 230009．China)
of EngineeringAutomation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei
of controland and
methods traditionalcontroltheories，
Abstract：Combingintelligence patternrecognition
an of andcontrolwas todetectandtrack robot．Anim—
approachrecognition proposed movingoWectsby
HSI differencemodelbasedon differenceandsecond differencewas
provedimage sequencesimage image
and of
feature of weredefinedto thearea
presented．Theanalysisfiguremovingobjects recognize objects．
forecastandtwo increment basedonKalmanfilterwere
The state
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