一种薄板脉冲GTAW焊缝图像处理技术研究.pdfVIP

·66· 第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议论文集(CCR!’2008) 一种薄板脉冲GTAW焊缝图像处理技术的研究 马宏波1，盛仲曦1，林涛1，李来平2，杨学勤2 (1．上海交通大学焊接工程研究所，上海200240； 2．上海航天精密机械研究所，上海201600) 摘要：针对薄板焊缝图像处理的难点问题，分析传统焊缝图像处理技术的弊端，提出一种根据焊缝灰度 特点的焊缝图像处理技术。通过分析熔池前方焊缝边缘的灰度分布特征，结合焊缝的形状特征和连续性等 先验知识，开发一套快速焊缝图像处理算法。实验表明，该图像处理技术能够满足在脉冲GTAW过程脉冲 频率小于2Hz以下的实时应用，并为后续的焊缝跟踪利熔透控制打下坚实的基础。 关键词：薄板；脉冲GTAW；图像处理；灰度特征 Researchon ofNarrowSeamforPulsedGTAWProcess ImageProcessing Gap MA TaoI，LI Hong．b01，SHENGZhong．xil，LINLai-pingz,YANGXue-lin2 Jiao 200240，China (1．WeldingEngineeringInstitute，ShanghaiTongUniversity,Shanghai 2．NO．800ResearchInstitute ofShanghaiAcademyofSpaceflight 201600，China) Technology’Shanghai atthedifficultiesof forthin ofthetraditionalseam Abstract：Aiming imageprocessingplateseam，theshortages are a new methodis basedonthe imageprocessingapproachesanalyzed；asresult，aimageprocessing presented characteristicofseam．Theleveldistribution in are and grey grey characteristicsofroot edgesimageanalyzed gap utilizedfor akindoffast for andcontinuousfeaturesofroot developing algorithmimageprocessing．Theshape gap arealsoutilizedin method the showsthatthe satisfiestherealtime algorithm．Experimentimageprocessing demandin GTAWwhenthe lessthan solidfoundationforweld application pulsed pulsefrequency2Hz，therefore，a sealR and weld controlisthusesta