蒸汽发生器检修机器人碰撞检测研究的论文.pdfVIP

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2017-08-19 发布于安徽
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蒸汽发生器检修机器人碰撞检测研究的论文.pdf

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the ControlConference of 27血Chinese Proceedings July16·18，2008，Kunming，Yunnan，China 蒸汽发生器检修机器人碰撞检测研究木王立权1，吴健荣1，刘于珑2 1．哈尔滨工程大学机电工程学院，哈尔滨150001 E-mail：wu_fianrong@126．com 2．核动力运行研究所，武汉430074 E-mail：ju．_mang@yahoo．ca 摘要：基于几何建模方法研究机器人在核电站蒸汽发生器(sG)内检修作业时的碰撞检测和保护问题。分析机器人运行中可能的碰撞情况，建立了机器人和SG水室几何模型。推导几何模型间的距离算法，将碰撞检测问题转化为求解几何体|．开j最小距离问题。在虚拟主．从操作模式下，通过检测t位机流向下位机的位置指令，按两种警戒级别实施机器人碰撞保护。样机试验表明，在不影响机器人正常作业的同时，有效地提高了系统的安全性。关键词：机器人，碰撞检测，蒸汽发生器，计算几何 in DetectiononRobot SteamGenerator Collision Applied Serving 2 1，Wu 1，Liu WangLiquanJianrongYulong 1．SchoolofMechanicalandElectrical 150001，P．R．China Engineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin E-mail：wu_jianrong@126．tom 2．ResearchInstituteofNuclearPower 430074，P．R．China Operation，Wuhan E-mail：ju_mang@yahoo．cn on detectionand whentherobot insteam Abstract：Based method，collision serving generator geometrymodeling protection ofnuclearwasresearched．All collisionswere modelofrobotandSG (SGl plant possibleoperation analyzed；thegeometry collisiondetectionwas chamberwasbuilt．Thedistance of modelWaS the ofrobot’S algorithmgeometry deduced，andproblem distancebetween the modeofvirtualmaSter—slave， translatedinto the