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一种增强现实系统的三维匹配方法 周建龙 谈正 西安交通大学电信学院信息工程研究所710049 摘要：增强现实系统中虚拟对象与真实场景匹配的关犍问题是确定多个坐标系之间的 关系．本文用仿射表达式定义一个全局坐标系。在此全局坐标系中对虚拟对象进行仿射投影 变换．此方法避免了Objecm删d及wor】d-bc煳变换，不要求真实场景中撮摹瓤崩．察 场景的位置校准，此全局坐标系仅由真实两景中的可视特征的位王未定义．因此用本文的匹 嚣方法降低了系统的复杂度。减小了计算量和设备误差． 关键词：增强现实三堆匹配仿射变换 1 引言 增强现实(A1l鲫曲，dm献时)是—个较新的研究领域，它通过将计算机产生的虚拟对 象向括其三维属性合成进真实场景来产生—个增强场景。由于增强现实在虚拟现实与真实 世界之闻的掩垫￡架起了一座桥粱闺此坩强现实的应用潜力是相当巨大的，倒如在医学中 它可辅助医生进行手术；在娱乐业中利用它可生成特技镜头l并且直接利用虚拟演员来生成 场景；另外它在军事、工业设计、机器人技术等瓴城有着广泛的应用。 图l增强现实坐标系 坶了使观察者感受鲥虚拟对象真正是真实场景的一部分。必须要求虚拟对象与真实场 景正确匹配。生成—个高逼真度增强壤量的匹配要求可由以下的坐标变换决定(如图l所 O坷∞№砌变换。指定了一个虚拟对象相对于定望真实场景的世界坐标系的位置和方 向，w。rld．睁Q∞锄变换c定义观察真实场景的摄采机的位置向功∞_协-I啦铲变换P指定 由三堆真实场景生成二维图象摄淼机所进行的投影。 增强现实系统的主要问题是确定如图l所示的多个坐标系之问的关系。以前的大多敦 ·87· 工作通过直接使用位置传感器校准和测量而获得观察者或摄象机观察场景的位置和方向进 而确定每个变换。但这种基于位置的匹配方法具有很大的局限性。 本文提出了一种在虚拟对象与真实场景视图之间正确匹配的方法：用仿射表达式定义 一个全局坐标系，不同于现有的大多数增强现实系统，本文的方法避免了0bject勘jwbrld及 wbrld如一CaⅫn变换币要求真实场景中摄象机观寨场景的位置校准． 2基于仿射变换的匹配方法 本文方法受计算机视觉研究的启发来确定场景中对象的结构及摄象机的位置而不需 及I¨】mn和B目i进行了下面的定义：Ⅲ 给定一个有4个或更多个三堆点的点集，在此点集中所有点的投影可用其中 四个点的投影的线性组合来计算． 我们用此定义建立一个全局坐标系来描述图l中的坐标系。此外，这个全局坐标系仅由 真实场景中的可视特征的位置来定义。 2．1摄象帆的仿射近似 准确地确定虚拟对象上的一点投影弼视频图象上的位置是正确匹配所必萎的。以齐次 v妒可表示为公式 坐标表示，三维世界坐标系中的点Doyw‰％】T在视频图泉上的投影[u (1)，式中变换P3。c4。．及吼，4如图1所示。式(1)假定物体坐标系、世界坐标系及观 察坐标系单独定义。本文将三个坐标系用—个非欧拉坐标系表示并用方程(2)来表示投影， z (2)式中【xyw]F是由点Doh‰wJ7变换得到的新坐标。 淞材¨卜 (2) 为充分利用这种简化及踟∞揪和InJmn的定义，我们用“弱透视投影”来模型化 c日mm曲时m辞变换P。在弱透视投影近似下三维点在图象面的投影由首先沿着平行射线 正交投髟到图象面的点确定，然后整个图象按比倒如．。缩放这里慢摄象机焦距，；。是点到 图象面的平均距离。 22仿射变换结构 在本文系统中的所有点由仿射表达式来表示’仂‘射表达式的坐标系由圈象中的特征点 来定义。仿射表达式或变换可用于计算放置在真实场景中的虚拟对象的投影。 对于一族点B。…，风的仿射表达式由以下组成：以四千非共面的点为仿嗣萋点；乓中 —个点为原点．每个点的仿射坐标相对于仿射基点表示，仿射点变换的特征如图2。 ’鼯‘ 2j仿射重投影 yz】7表示的任意点p的投影晦vp】7可用下 定理1(仿射重投影定理)用仿射坐标【x 式