非线性动力系统分岔控制研究.pdf

=：：：：。：：：：：：：一 ：：： 矍圭耋!圣丝圣 摘 要 分翁控制作为一个非线性科学中新出现的前沿研究课题，极具挑战性。分翁控 制的目的是对给定的非线性动力系统设计一个控制器，用来改变系统的分翁特性， 从而去掉系统中有害的动力学行为，使之产生人们所需要的动办学行为。本文谯 全面分析和总结非线性动力系统分甜控制研究现状的基础上，基于非线性动力学、 非线性控制理论、分岔理论等非线性科学的现代分析方法，对非线性微分动力系 统分岔控制的基础理论年[I应用进行了系统和深入的研究，工作具有较大的理论意 义和工程应用价值，获得了较为丰硕的研究成果。主要研究内容和结沦如下-。 1．利用丌环控制的方法，实现了平衡点分岔的控制。推导出一维非线性微分 动力系统发生鞍结分岔、跨临界分岔和叉形分分三种基本平衡点分岔的条件。然 后利用开环控制来改变非线性系统的分岔参数，使之获得理想的平衡点分岔方程。 通过状态反馈控制器的设计，可实现所希望的任意平衡点分俞，同时去掉所不需 要的轨道分支。 2．设计了线性和非线性反馈控制器，实现了对带有平方和立方非线性项的强 迫Duffing动力系统的分彷控制。当系统处于主共振和超谐共振状态时，设计了 线性控剖器，消除了系统的鞍结分翁：设计了非线性控制器柬延迟系统叛纬分衍 的出现：设计了线性和非线性项联合作用的控制器，可以适当的调整控制参数， 使得系统不发生鞍结分翁，或延迟鞍结分岔的出现：同时，大大降低了系统响应 的幅值。对线性控制器、非线性控制器、线性和非线性项联合作用的控制器进行 了数值模拟分析，说明了控制器的设计是成功的、有效的。 3-对二阶非线性常微分参数激励模型进行了动力学分析，设计了速度立方项 的j状态控制器，对参数激励系统的2倍超谐共振进行了控制。通过剥平均方程的 频响曲线分析和分岔分析，检验了控制器的效率，系统的响应幅值大大降低，鞍 结分岔被消除，系统的动力学行为得到了优化。同时，利用改进的LP法对强非线 der 性含Duf’fing—VaFIPo】振子的参数激励系统在K阶次谐共振时进行了分衍分 ／‘ 析，LLl奇异性理沦和普适丌折理论，获得了系统在不同参数情况下的转迁集和分 衍图，为今后进一步对系统进行分岔控制研究打下了良好的基础。同时，设计了 ～个简单的单摆模型，通过适当的外部激励信号的作用，完全可以实现对参数激 励系统的分衍控制。这说明线性或非线性控制器在]：程实际中是可以设计出来的， 是完全可以实现的。 4．发汁了不同的含时间的非线性参数控制器，实现了对非线性动力系统的分 非线性动力系统的分岔控制研究 der 岔控制，包括强迫Duffing系统、Duffing—vanPol系统、参数激励系统。 所设计的控制器去掉了系统在主共振、超谐共振状态下稳态响应时的鞍结分贫， 并且彻底消除了系统在次谐共振时的稳态响应。同时，应用奇异性理论来分析系 统的分甜特性，确定了非线性参数控制器的增益。为了验证摄动理论结果的证确 性，对每一种分俞控制器和每…个动力系统的控制都进行了数值模拟。 5．将非线性单自由度系统的分贫控制理论用来研究两自由度系统，确定了系 统控制参数的发汁规律。采用多尺度法得到了两自由度藕合系统在l：l内共振时的 解调方程。通过对系统解调方程的分岔分析和稳定性分析，获得了系统在菇振时 的控制策略，只要适当的调整非线性控制系数，即可避免出现高幅振动和混沌运 动。将两自由度系统的分岔控制理论应用于斜拉索的非线性振动控制，避免了有 害的非线性动力学行为，有效延长斜拉索的使用寿命。 本文的主要创新点在于将分岔控制理论应用于非线性振动系统的研究，拓展 了非线性控制理论研究的内容，加深了分俞理论研究的深度。具体表现为：将丌 环控制方法应用于平衡点分岔的控制；将非线性控制理论中的状态反馈控制方法 应用于非线性动力系统的控制，设计了不同形式的分贫控制器；对非线性控制系 统的分岔特性进行了深入研究，优化了系统的动力学行为；获得了不同振动系统 在控制器作用下的控制策略和方法。 通过本文的研究，丰富和发展了分岔控制基础理论，为设计适当的状态反馈 控制器，优化非线性动力系统的动力学