基于多传感器的移动机器人的探测系统地研究.pdfVIP

2007全国博士生学术论坛 陕西西安 西安电子科技大学 2007年9月 2007DoctoralForumofChina ShaanxiXi’all Xidian University Sep．2007 基于多传感器的移动机器人的探测系统的研究 秦勇，闫继宏，王晓宇，赵杰 恰尔滨工业大学机器^研究所，黑龙江哈尔滨150080) 摘要：提出了一种基于超声波、红外线、碰撞传感器等多传感器的全区域的距离探测系统。它能实时处 理传感器数据，并通过信息融合来确定障碍物在环境中的位置，可用于移动机器人的环境建模以及完成 路径规划等任务。实验表明了该系统能够实现多传感器在功能上的互补，同时提供较为准确的距离信息。 关键词：移动机器人；超声波传感器；测距 文献标识码：A 中图分类号：TP212．9 文章编号：1001-2400(2007)S1-056M)4 forMobileRobotBasedon Sensors MeasuringSystem Multiple Jie Q／nYong,2huYanhe,WangXiaoyue，ZhT．o Institute,HarbinInstitution (Robotics ofTechnology,Harbin,150080,China) Abstract：Adistance basedultrasonic＆如ls嘶andinfrared磷强19嚼缸e can system They measuring IxesentecL inthe Callbedetected． teal-timeha／idlesensorinformation．And obstaclesenvil(Rllilent tblou曲datefusion,the ThisCallbeusedtomodelthea∞商[℃叮II℃mfor ando妇tasks． shown mobilerobofs pathplanning F．xpement thatthe canbe infunctionof Ino陀accuratedistance system complementary multi-sensor,whileproviding information． KeyWords：mobilerobot；ultrasonicsensol：,distancene翔stmg 传感器能使机器人感知周围的环境，并根据感知信息完成相应的人物，让机器人具有自主断口智能化。 对于移动机器^k应用于机器人内部的传感器用于检测柳器人系统内部参数，如里程计、陀螺仪和加速 度计等； 外部传感器用于感知外部环境信息，如超声波传感器、红外传屈翮视觉懈等。由于单—传 感器难以保证信息的准确性和可靠性，不足以充分反映外界环境信息，因此采用多传感器来检测周围环境， 便于机器^做出正确的决策。 对于两轮自平衡机器人的运动规划采用多传感器的信息融合来实现自身定位与环境建模。通过内部传 感器(里程计、陀螺仪和加速度计等)确定机器人当