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⑧i嘲 2007机械工程全国博士生学术论坛 2007年8月
新型6一UPUR柔性铰并联微动机器人刚度非线性映射研究
赵延治，赵铁石
(燕山大学机械工程学院。秦皇岛066004)
摘要： 提出了一种新型柔性铰并联6-UPUR微动机器人机构，基于一阶、二阶影响系数及借助虚功原理建立
的约束方程，建立了同时考虑主、被动柔性铰弹性变形及其雅克比矩阵变化的6-UPuR柔性铰微动机器人刚度非线
性映射。区别于以往刚度映射，该映射考虑到刚度变化的动态过程，使微动机器人刚度非线性映射还原。结合刚度
矩阵瑞利商定义了柔性铰徼动机器人刚度性能判定指标k，进一步探讨了该徼动机器人的方向刚度特性，从而为柔
‘
性铰并联微动机器人刚度分析提供了一种新颖通用的方法。
关键词： 6-uPuR徼动机器人；柔性铰；刚度非线性映射；方向刚度；影响系数
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Research Mapping
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Zhao Tieshi
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