具有时滞补偿的离散时间拟滑模变结构控制的C程序实现.pdfVIP

具有时滞补偿的离散时间拟滑模变结构 控制的C程序实现‘ 王亚慧 侯睿 北京建筑工程学院 机电系(100044国家机械局机械工业技术发展基金委员会(100s23 马岳 郭宏伟 霍有生 中国科学院力学研究所基础窒(1tD080太原三星计算机应用研究所(030001 摘要 本文详细介绍了作者在文[1】中提到的离散时间拟滑模变结构垃制(DVSC) 策略的c语言编程．目的是把这一算法介绍给大家，以便对之进行更为广泛的使用 和毁证，使其更加工程化、实用化。 关键词 拟滑模变结构控错；离散时问；时滞补偿；c语言 I、算法简介及应用背景 文[1】对本套算法进行了详细介绍并给出了在太原市供热公司供暖锅炉补水系统水压 恒值控制中的应用实例。许多同行来函探讨其中的一些具体实现方法。鉴此。为了促进交 流，推进学术进步并使算法得到更多实例的检验，使之更具有普遍性，本文特对其C语言 编程作一详细介绍。 笔者在文献(2】[3](4】的基础上设计了一套DVSC算法，简述如下： 取受控对象为二阶差分方程模型 v(女+l】：∑㈨≈)Ⅳ(m十i 即： 滞(文中只考虑d为采样周期T的整倍数自7j情况)； 定义：输出误差为e(t)垒z(b)一Ⅳ【^) (2) 其中：z(})为给定序列；_(^)为输出序列； 一般地说，误差差分方程为： ’本文受北京建工学院青年基金{；f助。 其中：e(t)，e(女一1)，…，e(t—n)为误差的时间序列。 hi(≈)，h2(t)，…，^。(￡)为误差方程的时变参数。 q@一d)为辅助输入量。 引入平移算子多项式： +hn(k)z一 (4) _(z一1)=l+hi(七)z一1+h2(七)三一2+ 其中Z～z为反向平移算子。规定： i=l，…，，。 (5) Z-if(k]：f(k—i1 ㈨ 则(3)式可表示为： A(三一1)e【k)=Z-dq(埘 采用离散时间形式的Sn·ith预估器来辛1、偿时滞，预估器设计为(见文㈧)： (7) A(Z一1)e，(e)：z-ili—z(‘‘1’]q(n) 4(^)为输出的等价误差方 将(6)，(7)两式所构成的系统并联，且设总的输出为e’(k)，则以c 程为： A(Z一1)c‘(t)=Z一1q(t) B口： A(Z一1)z+1e‘(≈)=g【k) (8) 亦即： A(Z一1)e，(^十1)=口(引 展开后的表达式为： (9) e-(量+1)+hl(￡)e‘(七)+．．．+^。(七)P’(七一n+1)=。(b) 将(9)式化为离散时间状态方程的表达形式，则有：