时滞线性离散系统的准滑模变结构控制.pdfVIP

微分方程理论和应用 153 时滞线性离散系统的准滑模变结构控制① 高存臣 王天成 (烟台师范学院数学与计算机科学系烟台264025) 刘永清 (华南理工大学自动控制工程系广州510641) 摘要本文研究了时滞线性离散系统的准滑模变结构控制问题，给出了准滑模与变结构控制器 的概念，研究了时滞离散趋近律方法，给出了理想准滑模与非理想准滑模的表示式，并确定了准滑 模带，准滑模的稳定性将由另文给出。 关键词 时滞离散系统准滑模时滞离散趋近律方法变结构控制器 1．引言 大量的动力学系统，其环节的输入与输出通常被抽象成同时发生的微分或代数方程所联系的 系统，但在许多实际控制系统设计时，其输出与输入呈现出时滞的依赖关系，有些环节的系统通常 少成果““2“““Ⅱ“。对于整个过程的全局稳定性，即最终完成VSC也有一些结果…b]。上述研究的 问题皆为连续型的，对于在大量实际问题中的时滞离散系统的变结构控制研究几乎未见讨论，我们 ，(I)—0+ j(★卜日+ 反映出准滑动模态的特征，且不能保证状态运动在有限时间内到达准滑动模态。Y．Dote等人在 5(＆+1)I J s(k)I或ZXs(k)删(k)0，／x 1 输入的情形也很难。到了1995年，高为炳”o指出了以往的研究存在如下缺陷： 1．1没有给出准滑动模态的严格定义。 1．2没有建立离散系统的数学模型。 1．3没有考虑动运的状态是采样的特点，因而到达条件不成立、不完全。条件要求的太多而 实际上并非必耍，这就引起求控制律的困难，即使求出控制也相当复杂，从而不容易甚至不能实现。 ①国家自然科学基金，山东省自然科学基金资助项目 154 时滞线性离散系统的准滑模变结构控制 1．4没有解决准滑动模态的稳定性问题。 1．5没有给出对多输入系统也适用的变结构控制的综合方法。 ‘、 本文将耸出上述佃零昀理论与篱合方法。， ’ 。· w ’”．_‘_ 2．模型描述 考虑单时滞单输入线性离散控制系统 fx(k+1)=血(#)+A1X(k—r)+bu(^) k(t)：Crx(kI)，x(^)‘二x。，￡。一7Ts^s￡。 其中r，o为尊磐，‰聋期始状态，s(!)为粤换函攀。 准滑模 Crx=0}，或穿越s，切换后又反 从任意状态xo出发的运动，经过有限步后到达切换面s={Ⅳl 向再穿越。，形成每步都反向穿越切换面的运动。一般地，能够正好到达切换面s的运动是撰少 的，可以说其概率为零。此现象是由于运动的状态是采样的，其采样周期rO，这是离散时间系统 的最本质特征，它对研究新的滑模、到达条件以及滑模的稳定性非常重要。在一定的条件下，状态 运动将趋于原点的某个邻域，对此，我们给出如下定义。 定义1-定义一个包围切换面的边界层s。 ，- ．。、．．SH={x∈R“：一日s(Ⅸ)=CrxⅣ} (2) 则从任意初始状态Xo出发时时滞离散系统(1)的运动，若在有限步到达切换面s，并在其上运动， 称此为理摄准滑模i若在有限步到达边界层品，且步步穿越s，称此为非理想准滑模。系统(1)发生 ，、 z◆。0 2℃ ‘