并联雕刻机力%2f力矩实时监测与解耦研究.pdfVIP

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2017-08-19 发布于安徽
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并联雕刻机力%2f力矩实时监测与解耦研究.pdf

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第28卷第4期增刊仪器仪表学报 V01．28No．4 of 2007 2007年4月 Chin(-scJour【1alscientifk1nstrument ADn 并联雕刻机力／力矩实时监测和解耦研究张世辉，孔令富 (燕山大学信息科学与工程学院秦皇岛066004) 摘要：为了跟踪刀具状态，提出了并联雕刻机雕刻过程中力／力矩实时监测和解耦方法。利用四路7个传感器和KLM4124 模拟量采集模块构成力／力矩检测装置，经RS232串口和主控计算机相连；通过分析各传感器『日j的耦合关系并建立系统的力平衡方程，推导出传感器的解耦公式。实验结果表明，所提方法实用有效，可实现雕刻过程中力／力矩的实时监测和解耦。关键词：并联雕刻机{力／力矩；实时监测，解耦 realtime and for Force／torquem叫itoringdecouplingpara¨el machine engraving ZhangShihui，KongLingfu (凸Z妇P trackthestateof amethodof realtimemonito一 Abstr舵t：To t001，this cutting paperpresents force／torque for Was offour— and device “ng decouplingparailelengravingnlachine．Force／torquedetecting composed sensorsand modulecalled wasconrlectedwith wayseven analogquantumacquisition KI。M4124，which mastercontrol RS232．Thesensor wasdeduced the computer decouplingequation byanalyzirIg through sensorsand theforce resultshowsthe couplingamong establishingequilibriumequatioILExperimemal real methodisfeasibleandcanmo血torand the tim已 proposed decouplefore／torque time Keywords：parallelengravingmachine；force／torque；realmonitoring}decoupliIlg 维力矩信息。图1是相关部分的实物图。其中，4个