过程控制 第08章.pptVIP

* 非线性控制系统 8.1 线性过程的非线性控制 8.2 非线性过程的非线性控制 8.3 位式控制 第8章 掌握线性过程的非线性控制、非线性过程的非线性控制；了解位式控制原理。 重点和难点：线性过程的非线性控制；非线性过程的非线性控制。 过程本身是非线性的，引入非线性单元或规律用以补偿。 两种场合都可能用到非线性控制系统： 　 过程是线性的，为了满足某种特殊要求而引入的非线性控制规律； 8.1 线性过程的非线性控制 液位的非线性控制 8.1.1 （1）实现均匀控制 采用带不灵敏区的非线性控制规律 在不灵敏区内，控制器增益比较小，即对偏差不灵敏。 液位偏差在不灵敏区小范围波动时，控制器输出变化很小，控制阀动作很小。 液位有小波动，流量也有小的波动——均匀控制。 当遇到大外扰动时，液位偏差信号将超出不灵敏区域，非线性控制器转入高增益区工作，输出一个较大的控制作用。 较大的控制作用驱动较大的流量变化，可以很快将偏差拉回到不灵敏区。 系统的组成可采用单回路或串级结构来实现。如下图8-2 （a），（b） 。 ③ 也具有PI作用，在不灵敏区内通过上、下限报警器，切断内设定信号，而以测量信号代替，因此，偏差始终为0。这样，不灵敏区成为真正的“死区”，P趋近于0，而I基本消失。在不灵敏区内外，和B型基本一样。 （2）非线性控制器的类型及应用情况（？） ① A型—— PI、PID型，不灵敏区内只是增益K发生变化 ② B型—— PI型，K和Ti同时起作用，K↑，Ti↓ 带不灵敏区的非线性控制器有多种类型： ①作为液位均匀控制器，其不灵敏区以外的控制作用要大些，迅速拉回到不灵敏区内。 ②不灵敏区的宽度要略小于工艺允许波动范围，使得液位超出不灵敏区后有一定的控制过程。 ③不灵敏区内的增益K的大小与不灵敏区宽度综合考虑。 参数整定要注意的问题： 相比之下，B型的控制效果好些。 也可以采用选择性控制系统实现非线性的均匀控制： 采用三个控制器和两个自动选择器： · 常规控制器具有PI作用 · 高位继动器，低位继动器为高增益纯P作用 液位的非线性控制还可采用变增益的非线性控制器。控制器的增益或积分时间与输入偏差以一定关系连续地变化。 例如，控制器的增益KC及积分时间Ti与液位偏差以一个指数关系连续地变化，同时增益和积分时间之间为使系统ζ值恒定，保证Ti KC恒定。偏差与KC、Ti间的关系可用下式表示： e↑→Kc↑，Ti↓ 。即偏差越大，控制作用越强，反之，越弱。 线性过程的其它非线性控制 8.1.2 变结构控制（VSC） VSC通过“逻辑单元”接受过程变化的信息，按照规定的逻辑规律输出控制信息。 一方面，控制开关元件，选择运算通道及对应的运算规律；另一方面，控制执行机构，根据运算单元的输出信息完成某些函数的总和运算。 VSC可以采用计算机来实现，简单的VSC控制可以采用仪表的一些计算单元来完成，如图8-5所示。 下一页是本系统与某高阶PID控制器的比较。 双重控制系统： 适用于某些间歇过程的最短时间控制等。由监视开关选择是使用PI来控制还是某种恒定输出（最大输出）来控制？ 特点：启动速度快，防止积分饱和，减少超调等。 8.2 非线性过程的非线性控制 pH控制过程的非线性控制 8.2.1 有些非线性特性严重的过程，必须采用非线性控制。 pH控制在工业应用很多，如污水处理过程。 典型的非线性过程，如图8.9所示，在pH值为7附近非线性畸变严重，斜率非常大，普通PID控制器难以控制。 （1）带不灵敏区的非线性控制 在pH=7附近实施不灵敏区的控制作用，原理如图8.10。 关键：不灵敏区的宽度、不灵敏区内的增益，参数整定是试凑。 必要时，采用串级控制方式（如图8.11），可以提高系统的质量。 （2）自适应pH值控制 pH值变化曲线，会由于在废水中添加了弱酸或碱（如上述的中和剂），有所改变。这相当于控制器参数的改变，这将会影响到控制质量。 引入自适应控制器（图8.13），通过感测系统的响应，来判别系统的控制状态是处于过阻尼，抑或不稳定？ 自适应控制器根据pH系统的动态响应，来设定不灵敏区的宽