《印染联合机同步控制系统》.ppt

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印染联合机同步控制系统 张力传感器在单元控制器中的应用 基于CORTEX-M3内核和CAN总线的印染联合机同步控制系统 ---- 张显 随着社会生活的发展,人们对现在的印染品的要求也越来越高,特别是布匹与包装外壳,那么对现代印染工艺的要求也越来越高。随着工艺的增加,对印染设备是个不小的挑战,这里面最主要的是大型印染联合机中多电机的同步控制问题。 1 系统结构设计 2. 系统的组成 主控制器 单元控制器 CAN总线网络 变频器 在设计中我采用的是基于ARM的CORTEX-M3内核的芯片-STM32f103RCT6如图2所示。它的特点有:STM32F103系列微处理器是首款基于ARMv 7-M体系结构的32位标准RISC(精简指令集)处理器,提供很高的代码效率;工作频率为72MHz,内置高达256KB的FLASH存储器和48KB的SRAM。 它内部集成了12位的A/D以及双通道的12位的D/A,还有专门面向工业控制的控制器区域网络(CAN),它提供兼容规范2.0A和2.0B(主动),位速率高达1 Mb/s。它可以接收和发送11位标识符的标准帧,也可以接收和发送29位标识符的扩展帧。具有3个发送邮箱和2个接收FIFO,3级14个可调节的滤波器。 4 .CAN总线接口设计 ? 因为STM32的CAN总线控制器的逻辑电平均采用LVTTL,所以采用德州仪器公司生产的CAN总线收发器SN65HVD230。SN65HVD230可用于较高干扰环境下。它采用差分接收,具备抗宽范围的共模干扰、电磁干扰能力。6N137构成的隔离电路,这样就可以很好地实现CAN总线上各节点的电气隔离。增加隔离电路虽然增加了节点的复杂性,但它却提高了节点的稳定性和安全性。此外,为避免信号反射,导致通信的可靠性与抗干扰能力下降,甚至无法通信,因此,在CAN总线的两端需要加有2个120Ω的总线阻抗匹配电阻。CAN接口设计如图3所示。 5.系统工作原理 ??? 张力传感器反馈调节同步的基本原理:在正常状态,传感器的触点停在中间状态,这是传感器的输出电压为零,当电机转速加快,造成布匹的张力变大时,会造成张力传感器的触点向下移动,这是传感器的输出会变为负值,这是根据式(1),Vout的值会减小,也就减慢了相应电机的转速。这样就可以达到同步的目的。 对故障的处理:在实际的工业生产过程中,不能绝对保证系统会毫无故障的运行,根据以往的印染联合机的生产经验,张力传感器是里面可能会出故障部分,所以根据实际情况,在设计了张力传感器的共享机制,以及电机输出通道的自由配置功能,如果张力传感器Fi不能够正常工作,也就是说它所对应输出(Vout),没有输出调节功能。这时单元控制器会把他相邻的电机控制电压(Vout)i-1输出到(Vout)i。 6.CAN总线通信模块设计 CAN总线通信模块的主要作用是传输主控制器发出的控制命令,以及各单元控制器上传各自的状态数据。CAN节点收到数据后对数据进行解析,得到相应的命令与数据。 ??? CAN总线节点的软件设计主要包括3部分:CAN节点初始化、报文发送和报文接收。初始化程序设计对于CAN总线节点的正常工作相当重要。它主要包括工作方式、时钟输出寄存器、接收屏蔽寄存器、接收代码寄存器、总线定时器、输出控制寄存器和中断允许寄存器的设置。 7. 系统各软件模块间的工作协调 (1)主控制器通过把控制命令发送到CAN总线上面,相应节点接收并提取相应的命令,按照命令进行相应的操作。 ??? (2)各单元控制器循环采集各张力传感器的数据,根据数据时时调整相应电机的工作状态。 ??? (3)各单元控制器每隔一定时间把各自下属的8个电机状态通过CAN总线发送给主控制器,主控制器提取里面的状态信息,记录各节点的状态信息,并显示在人机界面上面。 ??? (4)人们可以根据具体的情况设置各个电机的工作状态。 8.结语 ? 从系统的原理设计可以看出,这种印染联合机设计,采用主频为72 MHz的处理器,可以把数据的处理在各单元控制器上面完成。采用由张力传感器组成的最小反馈调节系统,保证了系统的时时同步。改变了把状态信息传递各总控制器后,由总控制器实施同步的大循环反馈方式。另外,这种设计采用了集成度比较高的MCU,有12位的A/D,D/A转换通道,这样系统就没有外围采样电路,避免了工厂复杂环境对系统的影响。 ??? 总之,这种印染联合机的设计实现了现有高性能处理器与先进的CAN总线控制网络的结合,并且硬件设计简单,抗干扰能力强,软件模块化设计。系统采用小的反馈回路,一方面减少了总线上面的数据流量,另一方面避免了总线上面的传输延时,使

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