工业机器人51547.ppt

第一章 概论 本章重点：本章通过对机器人的由来与发展、定义、分类及机器人技术研究等内容的介绍，使大家首先对机器人技术有一个概括的认识与了解，为后序内容的学习奠定好基础。 1．1机器人发展 1．1．1机器人发展概况 机器人(Robot)这一名词的出现，只是近代的事情，但关于机器人这一思想的渊源，却可以追溯到遥远的古代。在古希腊、古代中国和古代日本的历史文献中，都有自动玩偶和自动作业机的记载。 西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的具备有机器人概念的文字资料。春秋后期，我国著名的木匠鲁班在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日而不下”，体现了我国劳动人民的聪明才智。 继20世纪20年代查培克之后，机器人成为很多科幻电影、科幻小说的主人公。 进入20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。20世纪50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图1-2所示。 1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。 目前，对全球机器人技术发展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的机器人在数量、种类方面则居世界首位。 我国的机器人技术起步较晚，约于20世纪70年代末、80年代初开始。20世