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判断系统稳定性的方法，并举例说明。 共五种方法，分别是： Nyquist稳定判据判断 Bode图判断 代数稳定判据法判断 根轨迹法判断 单位阶跃响应曲线判断 例：系统开环传递函数为： 方法一：用Nyquist稳定判据判断系统的稳定性 num=[2 8 12 8 2]; den=[1 5 10 10 5 1 0]; G=tf(num,den) Transfer function: 2 s^4 + 8 s^3 + 12 s^2 + 8 s + 2 ----------------------------------------- s^6 + 5 s^5 + 10 s^4 + 10 s^3 + 5 s^2 + s num=1000; den=conv(conv([1 1],[1 2]),[1 5]); G=tf(num,den) Transfer function: 1000 ----------------------- s^3 + 8 s^2 + 17 s + 10 roots(G.den{1}) ans = -5.0000 -2.0000 -1.0000 nyquist(G) roots(G.den{1}) ans = -5.0000 -2.0000 -1.0000 方法二：用Bode图判断系统的稳定性 [Gm Pm Wcp Wcg]=margin(G) Gm = Inf Pm = 38.6684 Wcp = Inf Wcg = 1.2496 margin(G) 方法三：用代数稳定判据法判断系统的稳定性 执行语句：roots(G.den{1}) roots(G.den{1}) ans = 0 -1.0010 + 0.0007i -1.0010 - 0.0007i -0.9996 + 0.0012i -0.9996 - 0.0012i -0.9988 (2) 执行语句：G.p{1} G1=feedback(G,1); G2=zpk(G1); G2.P{1} ans = -0.5000 + 1.3229i -0.5000 - 1.3229i -1.0001 + 0.0001i -1.0001 - 0.0001i -0.9999 + 0.0001i -0.9999 - 0.0001i (3) 执行语句：eig(G.A) G3=ss(G); eig(G3.a) ans = 0 -1.0005 + 0.0004i -1.0005 - 0.0004i -0.9998 + 0.0006i -0.9998 - 0.0006i -0.9993 方法四：用根轨迹法判断系统的稳定性 rlocus(G) [k poles]=rlocfind(G) Select a point in the graphics window selected_point = -0.0017 - 0.0002i k = 8.3322e-004 poles = -1.0007 + 0.0006i -1.0007 - 0.0006i -0.9994 + 0.0009i -0.9994 - 0.0009i -0.9982 -0.0017 方法五：用单位阶跃响应曲线判定系统稳定性 step(G1) 二、查阅相关书籍或上网搜索，找出一个运用MATLAB制作的动画，要求有程序说明和必要的文字注释； 可调速电风扇clearspeed = 100;t = 0;Y_a = 4;Y_b = 4;Y_c = 4;y0 = figure;axis equal;axis offaxis([-6 6 -10 6])title(可调速电风扇,fontsize,15);grid off;[x1,y1,z1]=sphere(30); %产生球体坐标x=5*x1;y=5*y1;z=5*z1;shading interp;hold on;mesh(x,y,z),colormap(hot); %画风扇框架hold on;hidden off;hold on;fill([-3,-1,1,3],[-8.5,-5,-5,-8.5],[0.5,0.5,0.5]);??%画一个多边形text(-0.6,-6, color,k);??%多边形里的文字text(-1.2,-7,color,k);??%多边形