第1章 计算机控制系统概述.pptVIP

第1章　计算机控制系统概述 1.1　微机控制的一般概念 本课程研究的主要问题是什么？ 将自动控制理论与计算机技术完美结合实现工业设备、生产过程的控制；智能化仪器仪表；控制系统硬件、软件、控制策略三者结合的集成开发；自动控制科学、计算机信息科学及人工智能的结合实现控制系统的智能化。 计算机控制技术发展简史 20世纪50年代初――实现计算机自动测量和数据处理。 1965－1969年工业计算机控制进入实用和开始逐步普及的阶段。 20世纪70年代后，计算机控制系统进入大量普及的阶段，控制结构、控制理论、实时控制的安全性和可靠性得到充分研究，特别是分级分布控制方法得到了重视和应用。 近20年来，先进的计算机控制设备在各行各业中发挥着巨大的作用，并甚至参与信息管理和决策支持。 1.1.1　微机的开环控制与闭环控制 微机控制系统基本框图 实例1 响尾蛇导弹（空对空） 响尾蛇导弹统计数据（针对AIM-9M） 长度：约2.9米 直径：约13厘米 重量：约85公斤 翼展：约63厘米 造价：84,000美元 最大速度：2.5马赫 射程：约29公里 制造商：Raytheon 1.?智能武器 2.?热敏技术 3.?响尾蛇导弹系统的组成部分 4.?响尾蛇导弹系统如何工作 5.?响尾蛇导弹如何跟踪目标？ 6.?响尾蛇导弹的制导控制系统 7.响尾蛇导弹的光学目标探测器 智能武器 AIM-9响尾蛇导弹（空中拦截导弹9）在分类上属于短程、空对空导弹。简单来讲，它的工作是从飞行中的飞机上发射，“消灭”敌机（破坏敌机使其坠落）。类似“响尾蛇”的导弹被称为智能武器，因为它们具有内置制导系统，使其能够导向目标追踪。 热敏技术 导弹能够搜寻敌机引擎系统发出的热量。因为导弹将瞄准目标自身发出的能量，而不是反射的无线电能量，所以飞行员可以“发后不理”——这就是说，他在发射导弹后即可离开。取代庞大的雷达装置，导弹将使用相对小巧的热敏光电池“观察”目标。 火箭发动机：提供推力驱使导弹在空中飞行。 后稳定翼：提供必要的升力保持导弹飞行高度。 导引头：观察从目标发出的红外线。 制导控制电子设备：处理来自导引头的信息，并计算导弹的正确飞行路线 动作控制部分：根据制导电子设备发出的指令调整导弹前端附近的飞行翼片。 飞行翼片本身：控制导弹在空中的飞行方向——就好像飞机机翼上的副翼，运动的飞行翼片在导弹的一侧产生拉力（增加风的阻力），使其转向该方向。 弹头：实际摧毁敌机的爆炸装置。 引信系统：当导弹到达目标时引爆弹头 电池：为弹载电子设备提供电源  导弹导引头原理 响尾蛇导弹导引头类似于摄像机中的电荷耦合器件（CCD）。它有一排传感器，当暴露在发热物体发出的红外线下时，会产生电信号。因此它只能根据“很热”和“不很热”的情况探测物体，红外线系统比可见光探测系统（如普通摄像机）更简单。另外，红外线导引头不需要外部光源，因此它们在白天或黑夜都能很好地工作。 响尾蛇导弹的引爆 响尾蛇导弹没有设计成在实际击中目标时引爆；而是设计成在与目标非常接近时。 导弹控制系统采用独创性的光学目标探测器来计算进入射程范围的时间。 该探测器包括八个激光发射器二极管和八个光学传感器二极管，分布在导弹弹体外侧四周，紧靠飞行翼片之后。响尾蛇导弹在飞行期间，探测器会在导弹四周以轮辐模式不断发射激光束。如果导弹已与目标足够接近，激光束将遇到飞机机体发生反射，并散射回传感器二级管。控制系统确认导弹正好接近目标后就会引爆弹头。 制导控制系统 制导控制系统的主要目标是将敌机的红外线映像粗略地保持在中心位置，以便导弹的前端能够持续指向目标。如果红外线映像偏离了中心位置，控制系统会向伺服装置发送信号。该伺服装置包括一个气体发生器，向气动活塞提供高压气体。这些活塞与摇杆相连，推动翼片来回移动。制导控制系统发出命令信号激活电子螺线管，螺线管可打开和关闭通向这些活塞的阀门，致使翼片从一侧向另一侧倾斜。 计算机控制系统控制过程 在线 、离线与实时的概念 1.2　计算机控制系统的组成 微机控制系统的一般组成 一个三级计算机控制系统的组成 1.3.1　数据采集和处理系统（Data Acqusition System,DAS） 数据采集和数据处理微机控制系统DAS也称为 操作指导控制系统 1.3.2 直接数字控制系统 1.3.3　监督控制系统 SCC计算机＋模拟调节器的监督控制系统 SCC计算机＋DDC计算机的监督控制系统 1.3.4　分散控制系统DCS 1.3.4　分散控制系统DCS 一、分散控制系统的名称 DCS: Distributed Control System TDCS TDC: Total Distributed C