第5章火毒检测.pptVIP

第一节 自动控制系统的发展历史 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统：生物控制论、波斯顿假肢、人造器官 经济系统：模拟经济管理过程、经济控制论 社会学： 社会控制论 社会生活中的控制 控制三要素： 被控对象 控制目标 控制装置 控制论：是关于控制原理和控制方法的学科 研究事物变化和发展的一般规律 可控和能控 ：多种可能性和一定的方式 控制直流电动机转速示意图如下所示: 自动控制直流电动机转速示意图如下所示: 反馈：将输出量通过一定的方式送回到输入端，并与输入信号比较产生偏差信号过程称为反馈 外反馈：由附加的反馈控制装置引起的信息交互 内反馈：系统内部的信息交互 负反馈：输入信号—反馈信号（输出信号） 正反馈：输入信号+反馈信号 直流电动机转速自动控制系统可画成如下方框图： 方框图中信号的常用名称: r(t): 系统的输入信号, 其中使系统具有预定性能或预定输出的, 又可称为给定输入信号或参考输入信号, 如电位器的输出电压. c(t): 系统的输出信号（输出量），又常叫做系统对输入的响应, 如电动机的转速. b(t): 叫反馈信号. 而把系统中输出信号转换成反馈信号的元件或装置, 称为反馈元件或反馈装置, 如测速发电机. e(t): 叫偏差信号. 是r(t)与b(t)比较的结果. u(t): 是控制器的输出信号, 叫控制信号. 一些基本概念 前向通路：从输入端沿箭头方向到输出端的传输通路 主反馈通路：输出经过测量元件到达输入端的通路 主回路：前向通路+主反馈通路 内回路：局部前向通路+局部反馈通路 单回路系统、多回路系统 反馈控制系统受到的外部作用 参考（有用）输入：决定系统被控量的变化规律 扰动：系统外部扰动、系统内部扰动 例 1 炉温控制系统 炉温控制系统方框图 看看谁 “点睛” 更准确？ 乐乐和华华一起玩 “点睛”小游戏。 黑板上画出一张缺眼睛小孩的脸： 乐乐走到黑板附近，背着黑板画出小孩的眼睛； 华华走到黑板附近，朝着黑板画出小孩的眼睛。 开环和闭环系统 框图 水温调节系统 控制系统的分类 按给定信号的形式 自动调节系统 / 随动系统 按系统是否满足叠加原理 线性系统 / 非线性系统 按系统参数是否随时间变化 定常系统/ 时变系统 按信号传递的形式 连续系统/ 离散系统 按输入输出变量的多少 单变量系统 /多变量系统 按被控量来分 温度控制系统/速度控制系统 典型输入信号 系统性能分析方法 时间响应可分为瞬态响应与稳态响应。 计算机仿真和辅助设计的基本概念 1、计算机辅助设计的概念 计算机辅助设计（CAD）技术是利用计算机高速而精确的计算能力、大容量存储和处理数据的能力，结合设计者的综合分析、逻辑判断及创造性思维，用以加快设计进程、缩短设计周期、提高设计质量的技术。 说明：计算机辅助设计从广义上来讲它包含了计算机仿真的内容，从狭义上说它的主要工作是利用计算机的运算能力来处理设计者手工处理所遇到的不便与繁琐。 2、计算机仿真的概念 仿真的定义 仿真的基本思想是利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程，以寻求对真实过程的认识。它所遵循的基本原则是相似性原理。 计算机仿真的定义 计算机仿真是基于所建立的系统仿真模型，利用计算机对系统进行分析与研究的方法。 现代仿真模型 指根据系统的数学模型，用仿真语言转化为计算机可以实施的模型。 4、计算机仿真的三要素及基本步骤 1、三要素 （1）系统：研究的对象 （2）模型：系统的抽象 （3）计算机：工具与手段  2、基本步骤 包括三个基本的内容：建模 仿真实验 结果分析 应用仿真技术的意义 1、经济 大型、复杂系统直接实验是十分昂贵的，如：空间飞行器的一次飞行实验的成本约在1亿美元左右，而采用仿真实验仅需其成本的1/10~1/5，而且设备可以重复使用。 2、安全 某些系统（如载人飞行器、核电装置等），直接实验往往会有很大的危险，甚至是不允许的，而采用仿真实验可以有效降低危险程度，对系统的研究起到保障作用。 3、快捷 提高设计效率：比如电路设计，服装设计等等。 4、具有优化设计和预测的特殊功能 对一些真实系统进行结构和参数的优化设计是非常困难的，这时仿真可以发挥它特殊的优化设计功能。