专用焊接机器人的结构设计毕业论文设计.docVIP

1绪论 1.1焊接机器人的发展 自从世界上第一台工业机器人UMMATE于1959年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生产中的应用受到很大的限制。第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是智能机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、推断和决策的能力，能适应外部对象、环境协调工作，能完成更加复杂的动作，还具备故障自我诊断及修复能力。焊接机器人就是焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。焊接机器人的出现，帮助人们解决了很多问题。焊接机器人具有如下特点： （1）稳定和提高焊接质量，保证其一致性。采用机器人焊接时，对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人的因素影响较小，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等会受人为因素的影响而发生变化，因此很难做到质量的一致性； （2）提高劳动生产率。机器人可24小时连续生产，另外随着高速高效焊接技术的应用，人工焊接已经无法适应，必须使用机器人焊接； （3）改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是参与管理和控制焊接过程，远离了焊接弧光、