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一种新型的变结构轮／腿式探测车机构设计与分析·
田娜，丁希仑戴建生
(北京航空航天大学机器人研究所，北京100083)(英国伦敦大学国王学院)
摘要：提出了一种新的变结构轮／腿混合式探测机器人的设计思想。这种探测机器人综合了腿式和轮
式机器人的优点，并结合可交宽(窄)的车身机构，使这种机器人可以更好地适应复杂的探测环境。文
章中对此变结构机器人的结构设计进行了详细的阐述，又对机构自由度进行了分析，并且给出了几种典
型的变形构态。
关键词：轮／腿式探测车：变结构：构态
中图分类号：TP24≯；THUl
and ofANovel RoverMechanism
Design
Analysis MetamorphicWheel-legs
TIAN Xi-Iun
Na。DING
(RoboticsResearch University 1
Institute，B询ingofAcro．Astro．，Beijing00083，P．R．China)
DAI
Jian-sheng
WC2R
(DepartmentofMechanicalEngineering，KingsCoHege，London2LS，UK)
Abstract：A
novel of roveris takesthe ofthe
designmetamorphichybridwheel-legsproposed．It advantage
two
mal3nersof in in
wheeled-vehicleits
locomotion(walking4-1egmode，moving mode．)．Andspecialbody
mechanismcantransformthewidthof the roverhas to
itself,SOnovel the
highcapabilityadaptexploration
terrain．Theofthisnovel robotis its
design metnmorphic DOFis
particularlypresented,andanalyzed．Some
potential aleillustrated．
configurations
Keywords：Wheel-legsrover,Metamorphic,Configuration
对于移动式探测车或机器人，_股要求其对复杂地形要有很 本文所提出的变结构轮／腿式机器人的设计，不仅很好地
好髓立性襁盛过性，即喷的毯障能力、黼能力、爬拨越障 结合了轮式和腿式步行探测机器人的优点，依照具体的探测环
能力、耐磨损能力和环境适应能力，还要具有稳定高速的行驶能 境，适时地变为轮式或腿式探测机器人，实现两种探测机构的
力。现在世界E已经I开制出许多探测车，目前已经开发的探测车 优势互补，而且借鉴了变胞机构的思想，其车身采用了可变形
盼厅娶
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