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舵机基础知识 最近几年国内机器人开始快速发展，很多高校、中小学在进行机器人技术教学。小型的 机器人、模块化的机器人、组件式机器人是教学机器人的首选。在这些机器人产品中，舵机 是最关键、使用最多的部件。 依据控制方式的特点，舵机应该称为微型伺服马达。早期在模型上使用最多，主要用于 控制模型的舵面，所以俗称舵机。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较 精确的角度，所以非常适合在关节型机器人产品上使用。仿人型机器人就是舵机运用的最高 境界。 一、 舵机的结构 舵机简单是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里 的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的控制转动角度的机电系统。 舵机内部有一个电位器（或其它角度传感器）用于检测输齿轮箱出轴转动角度，控制板 根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环 控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo 。 舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控 制电路。简单的工作原理是：控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将 电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大相应倍数，然后输出；电位器和齿轮组 的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后 控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。 舵盘 上壳 齿轮组 中壳 电机 控制电路 控制线 下壳 图一 舵机的结构 舵机的外壳一般是塑料的，特殊的舵机可能会有铝合金外壳。金属外壳能够提供更好的 散热，可以让舵机内的电机运行在更高功率下，以提供更高的扭矩输出。金属外壳也可以提 供更牢固的固定位置。 图二 金属外壳 齿轮箱有塑料齿轮、混合齿轮、金属齿轮的差别。塑料齿轮成本底，噪音小，但强度较 低；金属齿轮强度高，但成本高，在装配精度一般的情况下会有很大的噪音。小扭矩舵机、 微舵、扭矩大但功率密度小的舵机一般都用塑料齿轮，如 Futaba 3003，辉盛的 9g 微舵。 金属齿轮一般用于功率密度较高的舵机上，比如辉盛的 995 舵机。995 在和 3003 一样体积 的情况下却能提供 13KG 的扭矩。Hitec 甚至用钛合金作为齿轮材料，其高强度能保证 3003 大小的舵机能提供 20 几公斤的扭矩。混合齿轮在金属齿轮和塑料齿轮间做了折中，在电机 输出轴上的齿轮扭矩一般不大，可以用塑料齿轮。 图三 各种齿轮箱 二、 舵机的规格和选型 当今使用的舵机有模拟舵机和数字舵机之分（具体差别见第 3 节），不过数字舵机还是 相对较少。下面的技术规格同时适用于两种舵机。 舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量 、材料等。我们在做舵 机的选型时要对以上几个方面进行综合考虑。 转速 转速由舵机无负载的情况下转过 60 °角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在 0.11/60 °~0.21S/60 °之间。 60° 转矩 舵机扭矩的单位是 KG·CM，这是一个扭矩单位。可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水 平距离 1CM处，舵机能够带动的物体重量。 1cm 舵机扭