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足球机器人无线通信系统的研究与设计 张磊安。 黄雪梅 魏修亭 范强 (山东理工大学机械工程学院，山东淄博，255091) 摘 要：对通信过程中的干扰进行分析，得到其产生原因。针对以上问题，提出了一种基于 NRF2401A的足球机器人无线通信系统方案，描述了各个模块的硬件实现包括接收模块和发射 模块的设计；在软件上采用中断方式，对通信协议和中断子程序进行精心设计，使机器人的车号 和轮速不会产生冲突。采用上位机拨号的方式，简单方便，经过实际比赛验证，该系统可行。 关键词：干扰；NRF2401A；无线通信；通信协议；拨号 足球机器人比赛系统是一个闭环控制系统，分为四个部分：控制系统、视觉系统、决策系统和无线通信系 统‘1|。无线通信系统的主要任务是把控制指令准确无误地传送给场地内的机器人，如果通信过程存在误差，将 导致机器人失去目标，影响整场比赛，所以无线通信系统要求具有很高的可靠性和稳定性。 通信系统干扰分析 通过对通信系统的外部工作环境进行分析，得出干扰主要来自以下两个方面：自然条件下的噪声和比赛环 境下的噪声。 1．1 自然条件下的噪声 自然条件下的噪声主要有外部噪声和内部噪声嘲。外部噪声主要来自接收天线，包括电磁波、直流电机噪 声和通信噪声等等。内部噪声由系统本身产生，不同于外部噪声，它总是存在的，而且很难预测，但它对系统影 响可以估算出。信噪比与编码误差率的关系可由式(1)描述： P。一÷e虿 (1) 其中，P。为编码误差率，r为输入信噪比。 1．2 比赛条件下的噪声 由于接收电路存在非线性，当几个信号同时被接收时，产生的寄生信号将影响通信信号，当寄生信号的频 率接近接受模块工作频率时，模块之间将产生干扰。例如，两路信号ACOS叫。t和BCOS㈣t同时进入接收电路， 则三阶模块之间干扰项可由式(2)描述： U3一a3(ACOS叫At+BCOS∞Ij￡)3 汜’ z。。s(2叫。一∞。)￡+…… 一要a。AzBc。s(2叫。一叫。)￡+导a。AB 其中，a。是三阶非线性系数。 ． *作者简介：张磊安(1982一)，男，硕士研究生，E-mail：zhangleianl982@163．corn }瞧互{ ．——————————、罢旦Q!查查塑窒竺堂查垒苎墨垒} 由式(2)可看出，由于这两项干扰信号，它们的频率变为(2cc，A一鲫B)和(209。一叫A)，当似A和∞。都接近于Ⅲ。 信号增益正比于输入信号增益的立方。由于接收电路不能抑制这些太接近于工作频率的信号，将对系统产生很 难预知的效果，所以设计一个好的通信系统来抑制这些干扰是非常重要的。 2无线通信系统硬件设计 2．1无线发射器结构和工作原理 根据本系统对无线通信装置提出的频率可选、通信速率高、性能可靠、体积小等要求，率先使用了 NRF2401A型号的接收模块。这款通讯模块具有全球开放的2．4GHZ频段、125个频道、高数据吞吐量等优 点[3]，另外使用方便、易于编程、价格低廉、性能稳定。 为了充分利用主机的现有资源，减少不必要的开销，利用主机的串行口与无线发射器直接相连，就可以把 决策系统的指令信息发送给场地内的机器人。 转换电路及逻辑电路而成。决策系统生成的控制命令由主计算机的串口发出，经无线发射器的电平转换芯片 其结构原理图如图1所示。在软件上对NRF2401进行编程，硬件上可以达到很好的发送效果。 线 图1结构原理图 2．2无线通信接收电路的设计 接将两者相连，数据通过单片机的串行端口进行传输。NRF2401A接收模块将发射模块传送来的射频信号调 制为单片