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移动机器人避障路径规划算法的研究.pdf
中文核心期刊 微计算机信息 嵌入式与 年第 卷第 期
( SOC)2008 24 2-
机器人技术 《 》 2
文章编号 2
:1008-0570(2008)02--0212-02
移动机器人避障路径规划算法的研究
Path-planningAlgorithmResearchofRobots
南京工业大学 张 帆 周庆敏
( )
ZHANGFAN ZHOUQINGMIN
摘要 避障路径规划问题是在障碍物环境中 在满足与障碍物不相碰撞的前提条件下 规划一条从起点到达终点的路径 在
: , , 。
此过程中 往往符合条件的路径不止一条 如何在其中找到最短路径则是我们关心的问题 本文以构建障碍物模型为基础
, , 。 ,
将路径规划问题转化为求解一条经过起点和终点的最短路径 并在此基础上构建了算法程序 通过计算机仿真表明该方法
, 。
具备良好的路径规划能力。
关键词 路径规划 机器人 避障
: ; ;
中图分类号:TP391文献标识码:A
Abstract:
Avoidanceobstaclepathplanningproblemisthatinobstacleenvironment,fromstartpointtodestinationpoint,researcha
collisionfreepath.Thiskindofpathmaybeplenty,butthispaperfocusestofindtheshortestlengthofpath.Aprogramforsearch-
ingtheshortestlengthofpathispresented.Computersimulationexperimentshowsthat,themethodhasgoodpathplanningability.
技Keywords:pathplanning,robots,avoidanceobstacle
表示为 简记为 。定义
术 1引言 Distance(v[i],v[j])( d[i][j]) cost[Obj_point]
为图 的可视图矩阵 。
[Obj_point] G ,cost[i][j]=d([i][j])
路径规划是移动机器人导航的最基本环节之一 机器人路
创
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