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第十章 Optical 3D Sensing 光学三维传感 光学三维传感：用光学手段获得物体三维 空间信息的方法和技术。 3D测量的需求及应用 机器视觉、逆向工程、实物仿形、工业检 测、生物医学、影视特技、虚拟现实等 不损伤物体，获得文物 对具有自由曲面 的外形尺寸和表面色彩、 的产品模型进行 纹理，得到三维拷贝 高精度三维测量 分析 可以为游戏、娱乐系统 影视特级制作 提供大量具有极强真实 感的三维彩色模型 Metrologic Group 德国RSI 3D Body Builder 3D Digital Corp EScan 绵阳铁牛 北京博维恒信 单目 被动 双目 三维 多目 传感 时间（如TOF） 直接三角法 主动 调制度测量 (结构照明) 空间 散斑投影法 相位测量法（FTP， PMP） 被动三维传感：结构简单，但计算复杂 主动三维传感：需要结构光照明，非接触、 高灵敏度、高测量精度、高自动化 ►被动三维传感 ►主动三维传感 ►相位测量轮廓术 ►傅立叶变换轮廓术 ►调制度测量轮廓术 §1 被动三维传感 被动三维传感：被动视觉检测利用自然光 源，不需特殊的照明，通过摄像机从不同 的位置摄取被测物图像，利用图像中的某 些特征建立它们的关系，从而获取实际物 体的位置或尺寸信息。 基本原理：三角法测量原理 分类：单目摄像机移动法、双目立体视觉 法和多目体视法 一、单目摄像机移动法 原理：被测物不动，移动摄 被测物 像机在不同位置摄取物体图 像，利用已知的不同位置摄 像机间的关系，求取被测物 的位置或尺寸信息。 摄像机 摄像机 移动方向 应用：机器人和机械臂自移 动方向导引系统中。 系统的测量精度主要受摄像 机或物体移动位移精度的影 响 二、双目立体视觉法 摄像机1和摄像机2相对 被测物 位置固定，与被测物构 成三角形，被测物在两 像面上形成立体像对， 摄像机2 摄像机1 根据匹配的像点，依据 立体视差（Stereo Disparity）原理来获 取被测物体的三维轮廓 直观、结构简单、测量精度较高 主要问题是多幅图像上同名点的搜索及自 动匹配较为困难 P(X,Y,Z)