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第6章 无限长单位冲激响应（IIR）数字滤波器的设计 6.1 数字滤波器的基本概念 6.4和6.8 模拟滤波器的设计 6.5 用冲激响应不变法设计IIR数字低通滤波器 6.7 用双线性变换法设计IIR数字低通滤波器 6.9 和6.10 数字高通、带通和带阻滤波器的设计 6.1 数字滤波器的基本概念 数字滤波器： 是指输入输出均为数字信号，通过一定运算关系改变输入信号所含频率成分的相对比例或者滤除某些频率成分的器件。 精度高、稳定、体积小、重量轻、灵活，不要求阻抗匹配等优点，可实现特殊滤波功能。 优点： 离散时间信号—序列 6.1 数字滤波器的基本概念 1、数字滤波器的分类 2、数字滤波器的设计过程 3、数字滤波器的技术要求 4、表征滤波器频率响应的特征参量 5、IIR数字滤波器的设计方法 1、数字滤波器的分类 经典滤波器：选频滤波器 现代滤波器：维纳滤波器，卡尔曼滤波器，自适应滤波器 按处理信号类型分：模拟滤波器（analog filter , AF ) 数字滤波器（digltal filter , DF ） 从应用角度分：有源和无源滤波器 按功能分：低通滤波器 ( low pass filter , LPF ） 高通滤波器（high pass filter , HPF ） 带通滤波器（band pass filter , BPF ） 带阻滤波器（band stop filter , BSF ） 通带：能使信号通过的频带 阻带：抑制信号通过的频带 过渡带：从通带到阻带的过度频率范围 数字滤波器的传输函数以2π为周期，低频频带处于2π的整数倍处，高频频带处于π的奇数倍附近。 按实现的网络结构或单位抽样响应分： IIR滤波器 FIR滤波器 2、数字滤波器的设计过程 2).用一个因果稳定的离散LSI系统的系统函数H(z)逼近此性能指标 1).按设计任务，确定滤波器性能要求，制定技术指标 3).利用有限精度算法实现此系统函数：如运算结构、字长的选择等 4).实际技术实现：软件法、硬件法或DSP芯片法 3、数字滤波器的技术要求 选频滤波器的频率响应： 理想滤波器不可实现，只能以实际滤波器逼近 4、表征滤波器频率响应的特征参量 1).幅度平方响应 H(z)的极点：单位圆内的极点 2).相位响应 3).群延迟响应 相位对角频率的导数的负值 5、IIR数字滤波器的设计方法 先设计模拟滤波器，再转换为数字滤波器 用一因果稳定的离散LSI系统逼近给定的性能要求： 计算机辅助设计法 s平面逼近：模拟滤波器 z平面逼近：数字滤波器 IIR滤波器设计方法有两类 1、借助模拟filter的设计方法 （1）将DF的技术指标转换成低通AF的技术指标； （2）按转换后技术指标设计模拟低通filter的 ； （3）将 （4）如果不是低通，则将其转换成高通、帯通、带阻 的DF。 2、计算机辅助设计法（最优化设计法） 先确定一个最佳准则，如均方差最小准则，最大误差 最小准则等，然后在此准则下 ， 确定系统函数的系数。 6.4和6.8 模拟滤波器的设计 模拟滤波器的理论和设计方法已发展得相当成熟，且有若干典型的模拟滤波器供我们选择，这些滤波器都有严格的设计公式、现成的曲线和图表供设计人员使用。 典型的模拟滤波器： 巴特沃斯 Butterworth 滤波器 幅频特性单调下降 切比雪夫 Chebyshev 滤波器 幅频特性在通带或者在阻带有波动 椭圆 Ellipse 滤波器 贝塞尔 Bessel 滤波器 通带内有较好的线性相位持性 为什么要借助于模拟滤波器设计数字滤波器 模拟低通滤波器的设计指标有δ1, Ωp,δ2和Ωs。 Ωp；通带截止频率 Ωs：阻带截止频率 δ1：通带最大衰减系数 δ2；阻带最小衰减系数 δ1和δ2一般用dB数表示。对于单调下降的幅度特性，可表示成： 1.模拟低通滤波器的设计指标及逼近方法 如果Ω=0处幅度已归一化到1，即|Ha(j0)|=1, δ1和δ2表示为 图中Ωc称为3dB截止频率： 滤波器的技术指标给定后，需要构造一个传输函数Ha(s)，希望其幅度平方函数满足给定