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运动控制原理课程实践报告 课 题 名 称 基于ARM控制的交流伺服系统设计 学 生 姓 名 顾惠南 学 号 年 级 专 业 自动化113班 指 导 教 师 汤清波 2014年1月23日 目录 摘要 3 第一章、绪论 4 1.1、课题研究背景 4 1.2嵌入式系统研究现状及发展趋势 5 1.3伺服控制系统研究及应用现状 6 第二章、原理介绍 8 2.1ARM原理简介 8 2.1.1 ARM处理器概述 8 2.2伺服电机的控制原理简介 9 第三章、硬件设计 11 3.1电机及驱动器的选择 11 3.1.1松下A5伺服电机的介绍： 11 3.1.2伺服电机的优点 12 3.2强电与弱电的隔离 13 3.2.1交流电的隔离 13 3.2.2 信号类的直流电的隔离（使用光耦817芯片） 13 3.3控制芯片的选择与对比 14 3.3.1 80c51单片机 14 3.3.2 M0 14 3.3.3 stm32 15 3.4显示设备的选择与对比 16 3.4.1 LCD1604液晶屏 16 3.4.2 数码管 16 3.4.3 串口液晶屏（优点：串口传输，使用管口少） 17 3.4.4 并口液晶屏（优点：传输数据快，带有触屏功能） 17 3.5系统工作流程 18 第四章 软件设计 18 4.1液晶显示 18 4.2触屏的实现 21 4.3光电编码器的使用 26 总结 28 附录： 29 摘要 运动控制技术能够快速发展得益于计算机、高速数字处理器、自动控制、网络技术的发展。基于ARM的控制器逐步成为自动化控制领域的主导产品之一。高速、高精度以及具有良好可靠性始终是运动控制技术追求的目标。 本文介绍了基于ARM伺服电机控制器的设计。该控制系统采用PHILIPS LPC2114芯片作为控制核心，经D/A转换控制伺服电机驱动器，从而控制伺服电机的转速。该系统通过硬件实现智能控制算法，同时完成任务的合理调度及实时控制。在该系统中设计一种实时性强的自适应在线插值模糊控制器，具有良好的稳定性、较好自适应性、高可靠性、快速性、高的跟踪精度。 本文实现运动控制技术对高速、高精度的追求目标，设计并实现以微处理器为核心的控制器，改变了传统单片机运算能力和控制功能不足的现状和弱点。可以对电机的转速位移进行智能化，精确化控制。 关键词：ARM；伺服电机；D/A数据采集；控制器 第一章、绪论 1.1、课题研究背景 随着科学技术的发展，基于嵌入式技术的控制系统在工业领域得到越来越广泛的应用，并日益起着越来越重要的作用。工业控制技术的进步对伺服控制系统的功能要求越来越复杂化、多样化，某些应用于特殊场合的伺服控制系统既要求实现系统的在线自动控制，又要求能够实现现场数据的存储用于科学分析、总结生产规律，还要有可视化的人机接口界面，以实现人机的友好互动。选择本课题的出发点在于为了解决工程实际问题、满足工程实际应用的需要。位置伺服控制系统与其它伺服控制系统相比较既具有相似性又具有差异性，相似性表现为课题研究所用的技术、理论知识相同或相似，差异性主要表现为系统实现功能不同、使用的场合不同。本文运用电子技术、测控技术、嵌入式技术以及机械设计的相关原理和方法，通过分析嵌入式位置伺服控制系统应用平台的各种工况、控制精度及其它要求，在满足国家工业控制标准的基础上进行控制系统的设计，然后制作原理样机，以达到对二维角位移的精确伺服控制。位置伺服控制系统的功能需求主要包括：具有可视化的人机接口功能、具有数据存储功能、具有对存储数据的搜索功能、系统运行状态实时语音报数功能、具有多种定位调节方式功能、采集数据的液晶实时显示等功能。由于本项研究所形成的系统具有良好的经济性、高度的系统稳定性、集成性、灵活而快捷的多种控制方式，将使课题研究的嵌入式位置伺服控制系统具有良好的应用前景。本文讨论了一种基于ARM微处理器的交流伺服电机交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。 交流伺服电动机的转子通常