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《自动控制原理》 河池学院物电系 郑瀚 《自动控制原理》教材 1.《自动控制原理》 科学出版社 胡寿松 (推荐教材) 2.《控制理论基础》 科学出版社 王显正等 3.《自动控制系统》 高教出版社 汪小帆等 4.《Automatic Control System》Benjamin C. Kuo （高教出版社 ） 例1.1 热力系统 通过调节蒸汽阀门，使流出的热水 保持一定的温度。如果由手工控制，就要求控制者观测温度计的指示值，调节阀门开关的开度。调节方法为：如果温度计的指示值高于期望值，则关小阀门，降低热水温度；否则，开大阀门，升高热水温度，从而使流出的热水保持设定的温度。 例1.2 直流电动机速度控制系统 控制目标是使电动机稳定在要求的转速上运行。从图中可见，对应滑动电阻器的触点的某一位置，有一给定电压，经过放大器放大为，即为电动机电枢电压。在没有任何扰动的情况下，对应滑动电阻器的触点的某一位置，则有一电机转速与之对应。 上述两个系统都是由人工控制的，可以看出，人在控制过程中起三个作用： （1）观测：用眼睛去观测温度计和转速表的指示值； （2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行判断，根据给定的控制规律给出控制量； （3）执行：根据控制量用手具体调节，如调节阀门开度、改变触点位置。 人工控制的缺点：精度不高，速度慢，有些场合人不能参与（高温，有放射性） 在自动控制中，用控制装置代替人来完成上述功能。例如，自动控制热力系统如图1.4所示。 直流电动机自动调速系统如图1.5所示。 因此所谓自动控制是在没有人参与的情况下，利用控制装置使被控制对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。 1－2 自动控制理论的发展 一.控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理、图书管理等 生物学系统：生物控制论、人造器官。 经济系统：模拟经济管理过程、经济控制论 五个阶段: 1－2 自动控制理论的发展 经典控制理论与现代控制理论比较  1－2 自动控制理论的发展 4、大系统控制理论（ 70年代） 大系统控制理论是一种过程控制与信息处理相结合的动态系统工程理论，研究的对象具有规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多等特点。它是一个多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 如：人体，我们就可以看作为一个大系统，其中有体温的控制、情感的控制、人体血液中各种成分的控制等等。 大系统控制理论目前仍处于发展阶段。 1－2 自动控制理论的发展 5、智能控制 这是近年来新发展起来的一种控制技术，是人工智能在控制上的应用。它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题。 学派：结构派和功能派 它是一门新兴的控制学科，有些问题尚存有争议，然而由于它实用性强，能运用人们的经验与技巧解决许多以往控制中难以解决的棘手问题（如建模等），因此得到了人们极大的重视。 1－3 自动控制系统的分类 一、按信号的传递路径来分类 1、开环控制系统 特点：系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。 1－3 自动控制系统的分类 2、闭环控制系统（反馈控制系统） 特点：系统输出信号与测量元件之间存在反馈回路。 “闭环”这个术语的含义，就是将输出信号通过测量元件反馈到系统的输入端，通过比较、控制来减小系统误差。 1－3 自动控制系统的分类 二、按系统的控制作用来分类 1、恒值控制系统（或称自动调节系统、自动镇定系统） 特点：输入信号是一个恒定的数值。工业生产中的恒 温、恒压等自动控制系统都属于这一类型。 2、过程控制系统（或称程序控制系统） 特点：输入信号是一个已知的函数。系统的控制过程 按 预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化 工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的过程控制系